白话CAN总线

CAN总线概念=>“控制器局域网总线”
单片机和单片机之间的通讯方式的一种，也许你听说过IIC，或者串口uart，亦或者SPI，如果都没有网线以太网应该应该知道把。CAN总线也是那个意思。只不过大家的传输协议不一样。
借一个图

图中可以看出，ECU1 ECU2（理解为控制器）是通过地下CAN网络连接到一起。前提条件是ECU里面的微控制器(MCU/单片机)带有CAN控制器才能组网。
ECU里面包含MCU，我这下面就简称MCU，MCU里面有CAN控制器，就好比手机里面带5G功能。不是所有的手机都有5G,也不是所有MCU带这个CAN控制器。有这个CAN控制器之后MCU外围加上收发器电路就可以直接接入CAN网络了，这是硬件前提。

这个图比较直观了。
CAN网络的两根线分别是CAN_H CAN_L，这两个是差分信号，如果这两条线接上示波器看到的信号传输像下面这样的，CAN_H CAN_L电平是相反的，这个基准电压是2.5V，不是0V.

这样的设计的目的是提高信号的干扰能力，就是保证数据传输的过程中不容易出错。
有了前面的认知，我们就进一步讲他的使用，
我这里先不讲介质层 物理层 链路层等东西，后面读者可以自己深入去看下，我这边主要是带读者快速入门，因为实际上我们在使用的时候，这些我们不是非常关心。
回到我们的ECU之间的通讯，他们会通过CAN控制器向CAN总线传输固定格式的数据。发送给数据和发送IIC数据和串口UART信息差不多的，只不过这个CAN数据是由格式规定的

简述：
ID+长度+内容+CRC

用工具抓举的报文截图

可以看到报文里面的一些Bit位是没有显示的，但是我们在示波器抓取的波形是能看到的

这样传输的一组数据，我们叫做帧 图上是一个标准帧
同时还有远程帧 错误帧 过载帧
一般的，我们应用代码发送CAN数据
填充部分地方只有ID 长度 和数据，如果有做校验还会把CRC填充上
CAN的类型还可以分Class CAN 和CAN FD，这里的CAN FD是高速CAN，他兼容Class CAN。但是格式是一样的。
这些数据我们可以叫做帧，或者报文。都是一个意思。
我们关注的点
1、ID，ID是这一帧的名字，或者标识符，我们通过这个ID做区分，
这个ID数值越小，优先级越高，
这个ID 长度是有规定的
■标准帧的帧ID长度是11位，也就是帧ID的范围是000-7FF
■扩展帧的帧ID长度是29位，也就是帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF
2、长度，就是这一帧包含的有效数据长度
3、内容，即这一个帧的具体数据

CAN报文是广播的形式，一个ECU发出来，在这个CAN网络里面任何ECU都能收到。一般的我们用高速CAN速度为比特率500K，低速CAN速度为比特率125K，CAN FD一般用到2M甚至更高，看具体的情况而定。
而我们现在绝大多数汽车用的控制器通讯网络依然是CAN，LIN 和以太网的还是少部分。
车上的各种控制器（ECU）会往CAN总线发送各种报文信号，ECU会针对这些信号有选择的读取和回复。如果一个设备也通过CAN网络接入到总线，那么他就能监听到ECU的各种信息和状态了，比如汽车诊断仪读取故障码、清故障码，或者是黑客入侵。
CAN总线上有很多的报文传输，我们通过一个CAN分析仪，一头接入CAN总线，一头连接到电脑USB端口，通过电脑软件解析就能看到CAN总线上所有的数据了。
工程师在设计汽车控制器（ECU）软件的时候就会对ECU有需要的信息进行有选择性的收发，以达到这个控制器能正常的运作。