安装测试ORB_SLAM2（即简洁又详细）

最最先说的话，如有侵权或错误，烦请告知，我胆子小。另外操作过程截图，以后补。
今天是个特殊的日子，也是独一无二的日子，好像每一天都是这样（废话开篇）。安装ORB_SLAM2是一个漫长的过程，建议同时做一点其他的事情，这样不会让人有暴力倾向，因为安装过程中，我的网速是真的慢~~~~~。哈哈哈哈哈

我用的是虚拟机，唉~~~
系统环境：Ubuntu 16.04
步骤：
1.安装必要工具
2.编译安装Pangolin
3.编译安装OpenCV
4.安装Eigen
5.安装ORB_SLAM2

第一步：选择以下所有操作的位置

方法一：创建一个文件夹（建议如此，将所有需要的内容放在里面）
方法二：直接在home/下操作（下载文件较多，可能比较乱）
不好意思，我选择的是方法二。此处不笑啦，严肃起来

// 新建文件夹方法
mkdir ***

第二步：安装一些需要的工具

// 安装必要的工具
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gcc g++
sudo apt-get install git

第一次输入sudo …会需要密码。
需要用git下载一些内容，并不是必要的，有时网页下载速度更快一些。

第三步：编译安装Pangolin

1.安装一些必要的库

// 安装Pangolin依赖库
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

建议复制粘贴，要不然容易错，而且并没有什么必要。
然后就可以进行Pangolin的安装啦。保持严肃中…
2.下载和安装Pangolin
方法一：命令行输入

// 下载Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

方法二：github下载
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
方法三：gitee.com下载
多说一句，gitee是个好东西呀，下载东西超级快，而且与github有一些奇妙的联系，你品。。。
https://gitee.com/zeekim/Pangolin.git
殊途同归。解压后放在事先准备好的文件夹或home下，接下来安装Pangolin。

// 安装Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

如果电脑性能一般，建议把make -j换成make，如果电脑性能超级好，可以把make -j改成make -j4，其中数字表示线程数。

第四步：编译安装OpenCV

1. 安装一些必要的库

// 安装OpenCV依赖库
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev

然后就可以进行OpenCV的安装啦。依然严肃中
2.下载和安装OpenCV
方法一：官网下载
https://opencv.org/releases
方法二：gitee.com下载
https://gitee.com/mirrors/opencv.git
方法三：github下载
https://github.com/opencv/opencv/releases
解压后放在与Pangolin同一个文件夹下。

// 安装OpenCV
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
sudo make install

对make -j建议同上。
3.如何查看安装的opencv的版本
方法一：

pkg-config --modversion opencv

方法二：用python查找

python 
import cv2
cv2.__version__

（由于我安装了很多版本的opencv，两种方式检测到的版本不同，也是奇了怪了）

第五步：安装Eigen

安装Eigen

// 安装Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev

一般来说Eigen会默认安装到/usr/include下
Eigen库是一个对矩阵操作的库。需要使用的时候，在cmake工程的CMakeLists.txt文件中指定Eigen头文件目录。

//Eigen库头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

第六步：安装ORB_SLAM2

由于在ORB_SLAM2的Thirdparty下有DBoW2和g2o，所以不需要特别安装，但是还是建议分别到他们的目录下执行以下操作。

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

下载ORB_SLAM2
方法一：命令行下载

//下载ORB_SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

方法二：github下载
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
方法三：gitee下载
https://gitee.com/zsmj1314/ORB_SLAM2.git
然后还是熟悉的步骤，还能保持严肃吗？

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

然后为过几天使用ORB_SLAM2的例子做个准备，回到ORB_SLAM2目录下，输入如下内容

chmod +x build.sh
./build.sh

内容和命令或许有多余的，但是多总比少强一点哈。不用严肃啦。哈哈哈哈哈
参考内容
https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650
https://blog.csdn.net/Xuesengxinyi/article/details/82113544