视觉SLAM十四讲-安装Ceres库（以及解决出现找不到要求版本3.3的Eigen3问题）

安装Ceres

解决找不到要求版本Eigen3的问题

1.首先安装依赖项

sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2.下载安装包
1.建议使用码云快速下载，下载地址：
https://gitee.com/abc_912_Huaijiang/ceres-solver.git
2.采用GitHub安装
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
3.编译运行安装
传统安装方式

mkdir build 
cd build 
cmake ..  
make 
sudo make install

4.解决找不到要求版本Eigen3的问题
Ubuntu自带的Eigen3版本不够，因此需要自己安装。
第一步：卸载原来的Eigen3

sudo updatedb  
locate eigen3 
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

第二步：下载Eigen3合适版本
提供以下几个版本
Eigen3.3.7
https://gitee.com/fary86/eigen.git
Eigen3.3.6
https://gitee.com/fary86/eigen.git
第三步：安装依赖项

sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev
sudo apt-get install libx11-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev 
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install cmake
sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz
cd glew-2.1.0/
sudo make 
sudo make install
sudo ldconfig -v

第四步：安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig -v

第五步：将其放到原Eigen3目录下

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3 
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

参考：
（1）https://blog.csdn.net/me1171115772/article/details/105114903
（2）https://blog.csdn.net/HZ490727/article/details/80866894