slam14讲ch6实践及各种问题

首先是装库,首先说明一下我此时的Eigen库版本是3.4.0,网上说会与这个版本相关，我的ceres库不是用的作者的。

1：安装ceres：

安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuiteaprse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

安装ceres 2.1.0（下载其他版本也可以类似于这样操作）

下载地址：Tags · ceres-solver/ceres-solver · GitHub

下载完成后解压：

tar -xzvf ceres-solver-2.1.0.tar.gz

解压完成后进行编译安装：

cd ceres-solver-2.1.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

我在安装编译ceres的过程中出现了一个问题，我电脑之前安装了anaconda，在ceres编译的时候链接到anaconda的库里面去了，后面还是把anaconda给卸了。可能会有其他的办法，不过目前暂时不知。如果有人看见这篇记录了知道的也可以告诉我一下，谢谢啦

卸载anaconda环境参考博客：http://t.csdnimg.cn/fak2T

2：安装g2o

安装依赖项：

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3 

安装g2o：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o  
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4    
sudo make install

3：编译运行过程

3.1编译ceresCurveFitting

首先把CMakeLists.txt里面的C++11改成了C++17

在编译ceresCurveFitting的过程中出现了如下报错：

[ 66%] Linking CXX executable ceresCurveFitting
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libceres.a(thread_pool.cc.o): undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/ceresCurveFitting.dir/build.make:117：ceresCurveFitting] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:113：CMakeFiles/ceresCurveFitting.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:91：all] 错误 2

发现是pthread动态库没有找到，需要指定动态库才行的

在CMakeLists.txt添加一行：

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -pthread")

编译成功

3.2编译g2oCurveFitting

在编译的过程中出现了make_unique的报错，这里根据报错的内容，把g2oCurveFitting.cpp文件里面make_unique前面的g2o改为std

最后全部编译成功，输出结果与作者相同。

这就是我遇到的全部问题。

参考博客：http://t.csdnimg.cn/vxYgA

                  http://t.csdnimg.cn/lo2Pb