AM32开源代码之代码分析 - WS2812/RGB LED

于 2024-08-18 15:20:58 发布
阅读量264 收藏 14
点赞数 6
分类专栏： BLDC ESC 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/141300347
版权

AM32开源代码之代码分析 - WS2812/RGB LED

1. 源由

AM32代码上目前有一个RGB三色灯，还有一个WS2812的串行灯。

目前看，WS2812和RGB三色灯变色效果：绿/红，感觉更像是动态的呼吸灯。

注：代码尚无法配置颜色，也许后续通过ESC电传报文可以配置。

2. 框架设计

2.1 初始化

WS2812串行灯初始化

main
 └──> initCorePeripherals
     └──> WS2812_Init

RGB三色灯GPIO初始化

main
 └──> enableCorePeripherals
     └──> LED_GPIO_init

2.2 动态过程

定时20Hz调用调整LED灯的状态

main
 └──> initCorePeripherals
     └──> MX_TIM6_Init
         └──> TIM6_DAC_LPTIM1_IRQHandler
             └──> tenKhzRoutine

2.3 初始化过程

2.3.1 WS2812_Init

  1. 中断优先级设置和使能
NVIC_SetPriority(DMA1_Ch4_7_DMAMUX1_OVR_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(DMA1_Ch4_7_DMAMUX1_OVR_IRQn);
  • 功能: 这是在配置DMA通道4到7的中断优先级和使能。通过设置中断优先级，可以确保在特定情况下DMA中断能被正确处理。
  1. 初始化结构体定义
LL_TIM_InitTypeDef TIM_InitStruct = { 0 };
LL_TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct = { 0 };
LL_TIM_BDTR_InitTypeDef TIM_BDTRInitStruct = { 0 };
LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
  • 功能: 这些结构体用于存储定时器和GPIO的配置参数。
  1. 使能定时器TIM16的时钟
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM16);
  • 功能: 使能TIM16定时器的时钟信号，使得该外设可以工作。
  1. 配置DMA通道
LL_DMA_SetPeriphRequest(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMAMUX_REQ_TIM16_CH1);
LL_DMA_SetDataTransferDirection(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_DIRECTION_MEMORY_TO_PERIPH);
LL_DMA_SetChannelPriorityLevel(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PRIORITY_HIGH);
LL_DMA_SetMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MODE_NORMAL);
LL_DMA_SetPeriphIncMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PERIPH_NOINCREMENT);
LL_DMA_SetMemoryIncMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MEMORY_INCREMENT);
LL_DMA_SetPeriphSize(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PDATAALIGN_HALFWORD);
LL_DMA_SetMemorySize(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MDATAALIGN_HALFWORD);
  • 功能:
    • 请求类型: 配置DMA传输的外设请求为TIM16的CH1通道。
    • 传输方向: 配置为从内存传输到外设。
    • 优先级: 设置为高优先级。
    • 模式: 设置为普通模式，不是循环模式。
    • 地址自增模式: 配置DMA的外设地址不自增，而内存地址自增。
    • 数据大小: 外设和内存的数据宽度均设置为半字（16位）。
  1. 配置定时器TIM16
TIM_InitStruct.Prescaler = 0;
TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_DOWN;
TIM_InitStruct.Autoreload = 79;
TIM_InitStruct.ClockDivision = LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
TIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0;
LL_TIM_Init(TIM16, &TIM_InitStruct);
LL_TIM_EnableARRPreload(TIM16);
  • 功能:
    • 分频器: 设置为0，即不分频，使用全速的时钟信号。
    • 计数模式: 配置为向下计数模式。
    • 自动重装载值: 设置为79，决定定时器的周期时间。
    • 时钟分频: 配置为无分频。
    • 重复计数器: 设置为0。
    • 使能ARR预装载: 使能ARR寄存器的预装载功能。
  1. 配置PWM输出通道
TIM_OC_InitStruct.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
TIM_OC_InitStruct.OCState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE;
TIM_OC_InitStruct.OCNState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE;
TIM_OC_InitStruct.CompareValue = 0;
TIM_OC_InitStruct.OCPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH;
TIM_OC_InitStruct.OCNPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH;
TIM_OC_InitStruct.OCIdleState = LL_TIM_OCIDLESTATE_LOW;
TIM_OC_InitStruct.OCNIdleState = LL_TIM_OCIDLESTATE_LOW;
LL_TIM_OC_Init(TIM16, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &TIM_OC_InitStruct);
LL_TIM_OC_DisableFast(TIM16, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
  • 功能:
    • 输出比较模式: 配置为PWM模式1。
    • 输出状态: 初始化时禁用通道。
    • 比较值: 设置为0。
    • 极性: 配置为高电平有效。
    • 空闲状态: 设置为低电平。
  1. 配置死区和刹车功能
TIM_BDTRInitStruct.OSSRState = LL_TIM_OSSR_DISABLE;
TIM_BDTRInitStruct.OSSIState = LL_TIM_OSSI_DISABLE;
TIM_BDTRInitStruct.LockLevel = LL_TIM_LOCKLEVEL_OFF;
TIM_BDTRInitStruct.DeadTime = 0;
TIM_BDTRInitStruct.BreakState = LL_TIM_BREAK_DISABLE;
TIM_BDTRInitStruct.BreakPolarity = LL_TIM_BREAK_POLARITY_HIGH;
TIM_BDTRInitStruct.BreakFilter = LL_TIM_BREAK_FILTER_FDIV1;
TIM_BDTRInitStruct.AutomaticOutput = LL_TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
LL_TIM_BDTR_Init(TIM16, &TIM_BDTRInitStruct);
  • 功能:
    • 死区和刹车功能: 初始化了这些功能，但在WS2812控制中通常不使用这些特性。
  1. GPIO 配置
LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOB);
GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_8;
GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO;
GPIO_InitStruct.Alternate = LL_GPIO_AF_2;
LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
  • 功能:
    • GPIO 时钟使能: 使能GPIOB的时钟。
    • 引脚配置: 配置PB8为TIM16_CH1通道的输出引脚。
    • 模式: 配置为复用功能模式，速度为高频，推挽输出，不上拉不下拉。
  1. 启用输出比较通道
TIM16->CCER |= 1 << 0;
  • 功能: 使能TIM16的CH1通道输出比较功能。
WS2812_Init()
|
|-- 中断优先级配置和使能
|   |-- NVIC_SetPriority(DMA1_Ch4_7_DMAMUX1_OVR_IRQn, 3)
|   |-- NVIC_EnableIRQ(DMA1_Ch4_7_DMAMUX1_OVR_IRQn)
|
|-- 初始化结构体声明
|   |-- LL_TIM_InitTypeDef TIM_InitStruct
|   |-- LL_TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct
|   |-- LL_TIM_BDTR_InitTypeDef TIM_BDTRInitStruct
|   |-- LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct
|
|-- 使能TIM16外设时钟
|   |-- LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM16)
|
|-- DMA配置
|   |-- TIM16_CH1 DMA 初始化
|       |-- 配置DMA请求类型
|           |-- LL_DMA_SetPeriphRequest(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMAMUX_REQ_TIM16_CH1)
|       |-- 配置DMA传输方向
|           |-- LL_DMA_SetDataTransferDirection(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_DIRECTION_MEMORY_TO_PERIPH)
|       |-- 配置DMA优先级
|           |-- LL_DMA_SetChannelPriorityLevel(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PRIORITY_HIGH)
|       |-- 配置DMA模式
|           |-- LL_DMA_SetMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MODE_NORMAL)
|       |-- 配置外设地址增量模式
|           |-- LL_DMA_SetPeriphIncMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PERIPH_NOINCREMENT)
|       |-- 配置内存地址增量模式
|           |-- LL_DMA_SetMemoryIncMode(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MEMORY_INCREMENT)
|       |-- 配置外设数据宽度
|           |-- LL_DMA_SetPeriphSize(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_PDATAALIGN_HALFWORD)
|       |-- 配置内存数据宽度
|           |-- LL_DMA_SetMemorySize(DMA1, LL_DMA_CHANNEL_6, LL_DMA_MDATAALIGN_HALFWORD)
|
|-- TIM16 定时器配置
|   |-- 基本配置
|       |-- TIM_InitStruct.Prescaler = 0
|       |-- TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_DOWN
|       |-- TIM_InitStruct.Autoreload = 79
|       |-- TIM_InitStruct.ClockDivision = LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1
|       |-- TIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0
|       |-- LL_TIM_Init(TIM16, &TIM_InitStruct)
|       |-- LL_TIM_EnableARRPreload(TIM16)
|   |-- PWM输出通道配置
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCNState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE
|       |-- TIM_OC_InitStruct.CompareValue = 0
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCNPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCIdleState = LL_TIM_OCIDLESTATE_LOW
|       |-- TIM_OC_InitStruct.OCNIdleState = LL_TIM_OCIDLESTATE_LOW
|       |-- LL_TIM_OC_Init(TIM16, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &TIM_OC_InitStruct)
|       |-- LL_TIM_OC_DisableFast(TIM16, LL_TIM_CHANNEL_CH1)
|   |-- 死区和刹车功能配置
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.OSSRState = LL_TIM_OSSR_DISABLE
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.OSSIState = LL_TIM_OSSI_DISABLE
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.LockLevel = LL_TIM_LOCKLEVEL_OFF
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.DeadTime = 0
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.BreakState = LL_TIM_BREAK_DISABLE
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.BreakPolarity = LL_TIM_BREAK_POLARITY_HIGH
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.BreakFilter = LL_TIM_BREAK_FILTER_FDIV1
|       |-- TIM_BDTRInitStruct.AutomaticOutput = LL_TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE
|       |-- LL_TIM_BDTR_Init(TIM16, &TIM_BDTRInitStruct)
|
|-- GPIO配置
|   |-- 使能GPIOB时钟
|       |-- LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOB)
|   |-- 配置PB8引脚为TIM16_CH1的PWM输出引脚
|       |-- GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_8
|       |-- GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE
|       |-- GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH
|       |-- GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL
|       |-- GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO
|       |-- GPIO_InitStruct.Alternate = LL_GPIO_AF_2
|       |-- LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct)
|
|-- 启用TIM16_CH1输出比较通道
    |-- TIM16->CCER |= 1 << 0

WS2812_Init() 函数的主要目的是配置定时器TIM16、DMA通道和GPIO，以便生成合适的PWM信号来驱动WS2812 LED灯条。TIM16生成的PWM信号通过DMA传输到LED控制引脚，实现颜色控制。

注：该代码来自STM32 G071。

2.3.2 LED_GPIO_init

  1. 初始化 GPIO 配置结构体：将结构体 GPIO_InitStruct 初始化为零，以确保所有字段的默认值为 0。

  2. 使能 GPIOB 时钟：调用 LL_AHB1_GRP1_EnableClock 函数为 GPIOB 端口启用时钟。没有使能时钟的话，GPIO 端口无法正常工作。

  3. 复位 GPIOB 引脚输出状态：使用 LL_GPIO_ResetOutputPin 函数将 GPIOB 的 8、5、3 号引脚的输出状态复位（即输出低电平）。这通常是在初始化时保证引脚状态是已知的，防止出现不确定的信号。

  4. 配置 GPIOB 引脚 8、5、3 为输出模式：

    • Pin: 指定要配置的引脚。
    • Mode: 设置为输出模式 (LL_GPIO_MODE_OUTPUT)。
    • Speed: 设置引脚的输出速度为低速 (LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW)。这意味着引脚在改变状态时的速度相对较慢，适用于低速信号。
    • OutputType: 设置为推挽输出 (LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL)，适合驱动 LED 等负载。
    • Pull: 设置为无上拉或下拉 (LL_GPIO_PULL_NO)，表示引脚在输入状态时不接入上拉或下拉电阻。
LED_GPIO_init()
|
|-- 初始化 GPIO 配置结构体
|   |-- LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 }
|
|-- 使能 GPIOB 端口的时钟
|   |-- LL_AHB1_GRP1_EnableClock(LL_AHB1_GRP1_PERIPH_GPIOB)
|
|-- 复位 GPIOB 引脚的输出状态
|   |-- LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOB, LL_GPIO_PIN_8)
|   |-- LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOB, LL_GPIO_PIN_5)
|   |-- LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOB, LL_GPIO_PIN_3)
|
|-- 配置 GPIOB 引脚 8 为输出模式
|   |-- GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_8
|   |-- GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT
|   |-- GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW
|   |-- GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL
|   |-- GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO
|   |-- LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct)
|
|-- 配置 GPIOB 引脚 5 为输出模式
|   |-- GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_5
|   |-- GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT
|   |-- GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW
|   |-- GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL
|   |-- GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO
|   |-- LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct)
|
|-- 配置 GPIOB 引脚 3 为输出模式
|   |-- GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_3
|   |-- GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT
|   |-- GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW
|   |-- GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL
|   |-- GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO
|   |-- LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct)

此函数配置了 GPIOB 端口的 8、5、3 号引脚为推挽输出模式，主要用于驱动 LED 或其他需要控制的外设。每个引脚的输出速度设定为低速，初始状态设定为低电平。这种配置常用于简单的 LED 控制电路或其他需要简单数字信号控制的场合。

注：该代码来自Artery F421。

2.4 tenKhzRoutine

这个函数实现了一个 周期性任务，它主要用于：

  • PID电机控制
  • LED 状态更新
  • 遥测信息更新
tenKhzRoutine()
|
|-- 更新关键计数器
|   |-- duty_cycle = duty_cycle_setpoint;
|   |-- tenkhzcounter++;
|   |-- ledcounter++;
|   |-- one_khz_loop_counter++;
|
|-- 处理未解锁的状态
|   |-- if (!armed) {
|       |-- 如果电池电压检测尚未完成
|           |-- if (cell_count == 0) {
|               |-- 如果输入已经设置且调整后的输入为0
|                   |-- if (inputSet && adjusted_input == 0) {
|                       |-- 增加解锁超时计数
|                       |   |-- armed_timeout_count++;
|                       |-- 如果超时计数超过1秒
|                           |-- if (armed_timeout_count > LOOP_FREQUENCY_HZ) {
|                               |-- 如果零输入计数大于30，则执行解锁逻辑
|                                   |-- if (zero_input_count > 30) {
|                                       |-- armed = 1;
|                                       |-- 启动LED指示灯
|                                       |-- 如果电池电压低于设定值
|                                           |-- if ((cell_count == 0) && LOW_VOLTAGE_CUTOFF) {
|                                               |-- 计算电池单元数
|                                               |-- 播放输入音调
|                                           |-- else
|                                               |-- 播放其他提示音
|                                           |-- 如果未启用舵机PWM，重置RC车倒车标志
|                                               |-- if (!servoPwm) { RC_CAR_REVERSE = 0; }
|                                       |-- 如果输入不为零，则重置超时计数
|                                           |-- else { armed_timeout_count = 0; }
|                               |-- 如果零输入计数不够，重置输入设置
|                                   |-- else { inputSet = 0; armed_timeout_count = 0; }
|                           |-- 如果输入不为零，则重置超时计数
|                               |-- else { armed_timeout_count = 0; }
|
|-- 处理遥测信息
|   |-- if (TLM_ON_INTERVAL) {
|       |-- 增加遥测计数器
|       |-- 如果遥测计数器超过设定间隔，设置发送遥测标志
|           |-- if (telem_ms_count > telemetry_interval_ms * 20) {
|               |-- send_telemetry = 1;
|               |-- telem_ms_count = 0;
|
|-- 如果没有启用刷驱动模式，进行以下操作
|   |-- if (!stepper_sine) {
|       |-- 旧的电机驱动例程及反电动势检测
|           |-- if (old_routine && running) {
|               |-- maskPhaseInterrupts();
|               |-- getBemfState();
|               |-- 如果未找到过零点，继续寻找
|                   |-- if (!zcfound) {
|                       |-- 根据反电动势计数判断过零点
|                           |-- if (rising) {
|                               |-- if (bemfcounter > min_bemf_counts_up) {
|                                   |-- zcfound = 1;
|                                   |-- zcfoundroutine();
|                               |-- else if (bemfcounter > min_bemf_counts_down) {
|                                   |-- zcfound = 1;
|                                   |-- zcfoundroutine();
|
|-- 每1kHz进行PID控制
|   |-- if (one_khz_loop_counter > PID_LOOP_DIVIDER) {
|       |-- 重置1kHz计数器
|           |-- one_khz_loop_counter = 0;
|       |-- 如果启用电流限制且正在运行，调整占空比以限制电流
|           |-- if (use_current_limit && running) {
|               |-- 调整 `use_current_limit_adjust` 值
|               |-- 如果调整值低于最小占空比，重置为最小占空比
|                   |-- if (use_current_limit_adjust < minimum_duty_cycle) {
|                       |-- use_current_limit_adjust = minimum_duty_cycle;
|               |-- 如果调整值高于最大定时器值，重置为最大定时器值
|                   |-- if (use_current_limit_adjust > tim1_arr) {
|                       |-- use_current_limit_adjust = tim1_arr;
|       |-- 如果启用防止电机堵转保护且正在运行
|           |-- if (stall_protection && running) {
|               |-- 调整 `stall_protection_adjust` 值
|               |-- 限制调整值在0到150之间
|                   |-- if (stall_protection_adjust > 150) {
|                       |-- stall_protection_adjust = 150;
|                   |-- if (stall_protection_adjust <= 0) {
|                       |-- stall_protection_adjust = 0;
|       |-- 如果启用速度控制回路且正在运行
|           |-- if (use_speed_control_loop && running) {
|               |-- 调整 `input_override` 值
|               |-- 限制调整值在0到2047之间
|                   |-- if (input_override > 2047) {
|                       |-- input_override = 2047;
|                   |-- if (input_override < 0) {
|                       |-- input_override = 0;
|               |-- 如果零过次数少于100，重置速度PID积分值
|                   |-- if (zero_crosses < 100) {
|                       |-- speedPid.integral = 0;
|
|-- 控制最大油门变化速率
|   |-- if (maximum_throttle_change_ramp) {
|       |-- 根据电池电压或其他条件设置最大占空比变化速率
|           |-- if (zero_crosses < 150 || last_duty_cycle < 150) { 
|               |-- max_duty_cycle_change = RAMP_SPEED_STARTUP;
|           |-- else if (average_interval > 500) {
|               |-- max_duty_cycle_change = RAMP_SPEED_LOW_RPM;
|           |-- else {
|               |-- max_duty_cycle_change = RAMP_SPEED_HIGH_RPM;
|       |-- 如果占空比变化超过最大变化速率，调整占空比
|           |-- if ((duty_cycle - last_duty_cycle) > max_duty_cycle_change) {
|               |-- duty_cycle = last_duty_cycle + max_duty_cycle_change;
|               |-- 根据转速决定是否快速加速
|                   |-- if (commutation_interval > 500) {
|                       |-- fast_accel = 1;
|                       |-- temp_advance = advance_level;
|                   |-- else {
|                       |-- fast_accel = 0;
|           |-- else if ((last_duty_cycle - duty_cycle) > max_duty_cycle_change) {
|               |-- duty_cycle = last_duty_cycle - max_duty_cycle_change;
|               |-- fast_accel = 0;
|               |-- temp_advance = advance_level;
|
|-- 设置PWM输出占空比
|   |-- if ((armed && running) && input > 47) {
|       |-- 调整后的占空比 `adjusted_duty_cycle` 为(duty_cycle * tim1_arr) / 2000 + 1
|   |-- else {
|       |-- 如果启用螺旋桨制动功能，调整后的占空比为倒向计算
|       |-- 如果未启用螺旋桨制动功能，调整后的占空比为正常计算
|
|-- 更新定时器的自动重装值和占空比
|   |-- SET_AUTO_RELOAD_PWM(tim1_arr);
|   |-- SET_DUTY_CYCLE_ALL(adjusted_duty_cycle);
|
|-- 如果定义了FIXED_DUTY_MODE或FIXED_SPEED_MODE，检查输入引脚状态
|   |-- if (getInputPinState()) {
|       |-- 如果输入超时，触发系统复位
|           |-- if (signaltimeout > LOOP_FREQUENCY_HZ) {
|               |-- NVIC_SystemReset();
|   |-- else { signaltimeout = 0; }

主要功能

  1. 更新状态计数器：函数开始时，更新了多个计数器，如 tenkhzcounter、ledcounter 和 one_khz_loop_counter，这些计数器用于控制不同频率下的操作。

  2. 电机解锁过程：函数检查是否电机已解锁（armed 标志），如果未解锁则执行一系列检查和条件以决定是否可以解锁。这包括电池电压检测、输入状态、超时计数等。

  3. 遥测功能：根据定时器计算是否需要发送遥测数据，如果需要则

3. 总结

通代码分析，可以看到目前RGB和WS2812主要是对ESC进行一个状态更新。

同时，在分析了tenKhzRoutine过程中，我们了解到ESC的主要控制逻辑，后续我们结合算法再做深入介绍。

4. 参考资料

【1】BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介
【2】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作原理
【3】BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作过程
【4】BLDC ESC 无刷直流电子调速器驱动方式
【5】AM32开源代码之工程结构

lida2003
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 14
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Arduino_STM32-master.zip
02-17
GitHub上下载的Roger Clark的库，是STM32的Arduino支持包。下载后放在Arduino的hardware目录下即可对STM32写程序，相比keil开发更简单。这个文件比较大，Github上面下载超级慢，而且下载一旦断开就得重新下载，所以...
JKSTARCLUB:种子库
03-31
AM32 头条 Udacidrone Crazyfile 编程微控制器STM32F769I-DISCOVERY STM32F7508-DISCOVERY STM32H750B-DISCOVERY STM32L4R9I-DISCOVERY STM32L4R9I-EVAL STM32F469I-DISCOVERY 城堡 系统要求 :high_voltage: ...
AM32开源代码之代码分析 - EEprom
lida2003的专栏
08-08 418
当前参数表共176个字符默认位置起始于0x08007C00当main启动时，0x08000FE0值为0xf8时，需要使用新地址参数表 //怀疑有部分备份参数（尚未找到出处）i < 176;i += 2) {调用底层BSP驱动EEprom代码。
AM32开源代码之代码分析 - function
lida2003的专栏
08-09 408
通用功能性函数整理在文件下，简单易懂！
AM32开源代码之工程结构
lida2003的专栏
08-08 1308
通过 Betaflight 通透、单线串行或 Arduino 升级固件支持 Servo PWM 和 Dshot（300, 600）电机协议支持双向 DshotKISS 标准 ESC 遥测可变 PWM 频率正弦启动模式，专为使大型电机加速而设计Windows离线工具Linux理想工具Web在线工具最新代码下载AM32开源代码。
推荐开源项目：AM32-MultiRotor-ESC-firmware —— 助力你的智能飞行控制体验
gitblog_00414的博客
08-08 920
推荐开源项目：AM32-MultiRotor-ESC-firmware —— 助力你的智能飞行控制体验 AM32-MultiRotor-ESC-firmwareFirmware for stm32f051 based speed controllers for use with mutirotors项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/am/AM32-Multi...
AM32-MultiRotor-ESC-firmware 项目教程
gitblog_00519的博客
08-08 387
AM32-MultiRotor-ESC-firmware 项目教程 AM32-MultiRotor-ESC-firmwareFirmware for stm32f051 based speed controllers for use with mutirotors项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/am/AM32-MultiRotor-ESC-firmware...
ESC32-STM32无刷电调原理图和代码
热门推荐
Kron
09-07 1万+
ESC32原理图 ESC32源代码
AM32 电调学习
ashang2002的博客
05-10 386
【代码】AM32 电调学习。
AM32电调学习笔记
ashang2002的博客
05-08 1430
【代码】AM32电调学习笔记。
【AM32 电调学习–main()】
ashang2002的博客
05-15 601
am32 主程序流程
blheli-configurator:用于BLHeli固件刷新和配置的跨平台应用程序
05-01
blheli配置器 用于BLHeli固件更新和配置的Google Chrome应用程序。 免责声明 该软件按原样提供，使用时后果自负。...基于相同代码库的Android / iOS版本 添加新的BLHeli修订版或新的受支持的ESC 您可
python_geohash-0.8.5-cp37-cp37m-win32
08-19
python_geohash-0.8.5-cp37-cp37m-win32
f051bldc:无刷电机控制STM32F051
05-22
此项目不再更新，建议使用AM32固件安装 无刷电机控制stm32f051 2020年1月更新，全新启动。 项目已移至cubeIDE，因此可以下载整个目录并可以在该IDE中打开。 对于其他IDELinux，最好打开cubeMX文件并为相应的ide生成...
【屏驱MCU】实现文件路径的的挂载
欢迎私信、留言交流
08-14 579
【屏驱MCU】实现文件路径的的挂载
基于单片机控制的多功能智能语音风扇
weixin_45905610的博客
08-14 929
本文简述了一种基于单片机控制的智能多功能语音风扇的设计，该设计以STC11L08XE单片机为主控制器，通过YS-LDV7语音模块对语音信号进行采集识别，并将该信号上传给单片机进而控制风扇的转速和开关，以达到语音控制的效果。该设计还装有温度传感器和时钟芯片，通过LCD12864液晶显示室内的温度、时间等相关的工作参数，以达人机交互和多功能的目的。
模电实验3 - 单电源集成运放交流耦合放大器
最新发布
硬禾科技的博客
08-15 613
掌握交流耦合单电源集成运放放大器的测试方法。
GPT4o编写步进电机控制代码
zd845101500的博客
08-14 651
基于STM32F407 HAL库，写一个步进电机控制程序，需要控制8个步进电机，我会给出描述步进电机的结构体变量，基于这些变量需要你做出以下功能，电机脉冲通过定时器中断翻转脉冲引脚的电平实现，零点位置在最小限位和最大限位中间，运行的距离根据脉冲数而定。要能够实现多个电机同时运行动作，给我一份完整的程序，C文件和H文件，包括8路电机参数、定时器和引脚的初始化，total_steps这个变量表示电机最大能够运行的步数，在复位或者其他动作时，如果运行超过这个步数还是没有接收到限位传感器信号则立即停止电机。
2024年电赛H题全开源
weixin_49038319的博客
08-14 622
在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来，解决问题才是根本，有错误必有源头，顺着错误找源头才是正解！empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)【fighter】视频已打包，欢迎围观！_哔哩哔哩_bilibili。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值