slam入门2:轮式里程计与2D激光联合标定及里程计内参校准

一、参考论文(同一个作者的两篇论文):

1、Simultaneous maximum-likelihood calibration of odometry and sensor parameters (2008)

2、Simultaneous Calibration of Odometry and Sensor Parameters for Mobile Robots (2013)

二、开源实现:开源C++实现

三、论文简介:论文以差动模型为例(两轮)并假设里程计坐标系与机器人坐标系相同,以激光传感器估计的位姿为基准,使用激光雷达估计出的位姿变化(delta_pose)对里程计位姿变化进行优化并求解里程计的轮距和左右轮半径,并计算得出激光与里程计的位姿变换T(x, y, yaw)。具体原理如下图:

               

上图中,S^{k} 为激光传感器位姿变化(是在上一帧自身坐标系下,不是在世界坐标系下,也不是在机器人坐标系下),\LARGE \iota为激光相对于机器人坐标系的变换(即激光在机器人坐标系下的位姿),\large r^{k} 为机器人的位姿变化(同理,是在上一帧自身坐标系下,不是在世界坐标系下),\large q^{k} 为机器人相对于世界坐标系的变换(即机器人在世界坐标系下的位姿)。

通过优化上述方程达到最小误差来分别求解出里程计的轮距,左右轮半径和激光相对于里程计的位姿变换\LARGE \iota

四、注意点:

1、论文以激光pose为准,那么就要求激光pose尽量能准确估计出机器人的运动变化,所以最好在建完图之后取全局优化之后的激光pose(关键帧数据太少的话,建议取全部帧激光数据),此时的激光pose已经经过大闭环和全局优化了,位姿比较精确。

2、里程计数据直接取原始数据就行(比如里程计ticks或者累积位移也可以)。

3、在将数据喂给算法之前,要将激光pose数据与里程计数据进行时间戳对齐。

4、标定数据采集方法:原地左右各转三圈,然后向前直行3m (或5m,或10m),然后原地旋转180°直行回到原地。原地旋转是为了标轮距,直行为了标轮半径。

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萎缩性胃炎和肠黏膜炎是十分常见的胃肠道疾病,两者的同时诊断并不罕见。萎缩性胃炎是指胃黏膜发生变性、萎缩和炎症,常由幽门螺杆菌感染、自身免疫和营养不良等因素引起。肠黏膜炎则是指肠道黏膜受到炎症的损害,常见的病因包括感染、炎症性肠病和放射治疗等。 同时诊断萎缩性胃炎和肠黏膜炎可以通过不同的方法。首先,临床症状可以给出一些线索。常见的症状包括腹痛、腹胀、消化不良、恶心、呕吐和便秘症状等。然后,医生可能会建议进行内镜检查和活检。内镜检查可以直接观察到胃黏膜和肠黏膜的变化。活检可以通过组织病理学的分析,确诊是否存在胃黏膜和肠黏膜炎症。 此外,医生还可能会进行其他检查以确诊。例如,通过血液检查可以检测营养不良,幽门螺杆菌感染和自身免疫等指标。还可以进行呼气测试来检测幽门螺杆菌感染。消化道造影能够观察消化道的结构和功能。综合以上检查结果,医生可以给出同时诊断萎缩性胃炎和肠黏膜炎的结论。 治疗方案将根据具体情况而定。对于萎缩性胃炎,一般的治疗包括抗幽门螺杆菌治疗、补充胃液和消化酶等。对于肠黏膜炎,治疗包括控制炎症、促进肠道愈合、改善营养状况和控制并发症等措施。此外,合理的饮食和生活习惯也是治疗的重要方面。 饮食上,应尽量避免辛辣、腌制和油腻食物,增加蔬菜、水果和纤维含量高的食物。生活习惯上,要保持规律的饮食和作息时间,避免过度疲劳和精神压力。 综上所述,同时诊断萎缩性胃炎和肠黏膜炎可以通过临床症状、内镜检查、活检和其他相关检查来判断。治疗方案则根据具体情况而定,包括药物治疗、饮食调整和生活习惯改变等。及早发现和治疗,可以提高疾病的预后和生活质量。
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