位置式与增量式PID控制器的说明

理想状态下的PID控制器表达式为:
在这里插入图片描述
对上式左右进行拉普拉斯变换,可以得到:
在这里插入图片描述
为了在控制器或者计算机系统中实现PID计算,必须将上式的连续系统表达式离散化为离散系统。一般进行连续系统离散化,常用的有后向差分离散化方式和双向差分离散化方式:

  1. 后向差分
    曲线的斜率表示为:
    在这里插入图片描述
    这种离散化表示成z变换形式就是:在这里插入图片描述
    其中,Ts为系统采样时间。
  2. 双向差分
    这种离散化表示成z变换形式就是:在这里插入图片描述
    其中,Ts为系统采样时间。
    这里采取后向差分计算,将后向差分Z变换表达式带入连续系统拉普拉斯变换表达式,得到:
    在这里插入图片描述
    展开得到:
    在这里插入图片描述
    上式即为增量式PID的差分表达式,其中Kp为比例系数、Ti为积分时间、Td为微分时间、Ts为系统采样时间。该式计算出的结果为控制量的增量,与上一时刻的控制量进行叠加,即为实际输出控制量。
    增量式算法优点:①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关,容易通过加权处理获得比较好的控制效果;②计算机每次只输出控制增量,即对应执行机构位置的变化量,故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程;③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时,可以作到无扰动切换。
    从上式也可以看出,将n个时刻的表达式叠加起来,就是位置式PID的计算结果,通过叠加发现,位置式的表达结果为:
    在这里插入图片描述
    位置式PID在实际中也较为常用,但是对于存在手动且自动的过程,需要认为进行特别处理。
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