乐聚机器人--Roban机器人操作方法简介

机器人简介

Roban是乐聚机器人公司开发出的一款中型尺寸人形机器人，更适用于高校、高职人工智能及相关专业人才培养支持包括机器人技术研究、ROS系统开发、AI算法的教学与展示等。
Roban本体拥有视觉、听觉等感知系统，可外接传感器为其提供了更多感知环境的可能。自稳定步态算法的应用，克服了复杂地形行走难题。开源性的操作系统，为开发者带去广阔的创造空间。

搭载高清双目深度摄像头。

采用带有全局快门，宽视场角以及主动IR技术的RGBD摄像头Realsense D435作为主摄像头，可提供10m范围内的准确深度信息，便于V-SLAM、RGB深度学习、3D点云深度学习等多种算法的应用与展示。
同时，Roban本体搭载微软视觉应用平台，为基础开发者的视觉应用提供了便利条件。

头部分布六麦克风阵列

Roban头部采用6向mic阵列，依托麦克风阵列的空域滤波特性，有效抑制空间噪声。可实现远场范围内准确收音，360度精准定位声源角度，到达无缝拾音的效果。
唤醒方向定向拾音增强，为嘈杂环境下的语音识别应用提供良好的收音条件，方便NLP算法及语音识别算法的开发与应用。

超高自由度搭配自稳定步态算法

整机共有22个关节，采用基于LIPM（线性倒立摆）模型改进的半闭环双足步态算法，步行参数可通过ROS进行动态调整。
提供基于ROS的全套开源正逆运动学算法，便于初级开发者对机器人运动控制应用及机器人学教学实践。

基于ROS和Linux操作系统

Roban机器人在Linux基础上基于ROS构建了多