tf 学习笔记，翻译

tf学习

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学习完ROS wiki后做个简单的笔记，链接ROS-wiki-tf-learning
以下的每点都是对应着链接中tutorial每个章节，遗忘不解时请翻看

1.tf发布器

tf::TransformBroadcaster br;	//创建一个发布器
tf::Transform transform;	//创建一个变换
//填入变换
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
transform.setOrigin( tf::Vector3(position.x, position.y, 0.0) );
//调用函数发布变换，需要的参数：变换，时间戳，参考坐标系，自己的坐标系
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, 
				ros::Time::now(), "world", turtle_name));

2.tf监听器

tf::TransformListener listener;
while (node.ok()){
   
    tf::StampedTransform transform;
    try{
   
    	//寻找要监听的两个坐标系，使用transform输出变换
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",  
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException ex){
   
      ROS_ERROR("%s"