ROS2 安装和使用总结

Ubuntu20.04 ROS2 安装

安装

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo apt update
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 

# 之后再添加源:
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

# 再次更新即可
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

#安装自动补全工具
sudo apt install python3-argcomplete

测试

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
#再开启一个终端
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

ROS2的RWM默认使用的DDS是Fast RTPS，Cyclone DDS默认也安装好了，还可以这样安装RTI Connext：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)
安装之后通过环境变量即可切换DDS：
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp

RVIZ 使用

rviz 使用 demo
https://www.guyuehome.com/2337

实例程序

安装编译工具

rviz 画点线的程序
http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines