爱学习的草莓熊

近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。仿真环境操作系统：ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic Gazebo版本...

本文所实现的效果来自《ROS入门实例》，对初学者会有一定帮助。move_base是ROS环境下一个重要的功能包，可以使机器人在指定框架内移动到目标位置，是实现后续导航功能的基础，很多人想学习gmapping在ROS下的使用，那么，可以先看看move_base这个包的使用方法，此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能，不需要实体机器人。1、确保catki...

XML语法提要roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法： 1、标签必须闭合<launch> </launch> //成对的标签闭合，中间可以写内容<node XXXX /> //当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性，XXXX内容就代表属...

问题现象：想使用move_base控制小车到达目标地点，小车非但没有去目标点，反而开始自己走矩形了！难道是小车要智能觉醒？ 现象解释：查阅了官网资料，觉得这一段可以解释小车的现象，截图来自ROS-wiki：move_base页面。 也就是说，在move_base参数配置不正确的情况下，程序会认为周边存在障碍物而使得目标到不了，车会采取一些“手段”清除障碍物，首先，地图中设定的障碍物会被...

在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。 上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋...

影响move_base路径规划的参数众多，这次单独来看看两个比较重要的参数：pdist_scale和gdist_scale基本含义（来自《ROS入门实例》）： pdist_scale: 全局路径规划和到达目的位置之间的权重。这个参数比gdist_scale大时，机器人更倾向于考虑全局路径规划。 gdist_scale: 到达目的位置和全局路径规划之间的权重。这个参数比pdist_scale...

action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与

moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。基本思路：1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...

1、初识ROS下的mux节点MUX是单词multiplexer的简写，是数据选择器的意思。ROS下的mux节点也是这个功能，主要是实现多路消息的切换，可以比喻为消息开关。该节点属于topic_tools功能包，ROS下还有名称于此相似的 twist_mux和 cmd_vel_mux节点，他们针对特定的消息类型丰富了部分功能，但核心都是实现多路消息切换，而mux节点是针对ros下任意消息类型的（...

要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型额运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方：1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launc...

上一篇文章中，我们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，我们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具备一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，我们完成该类型action的另一半，编写C++程序来实现action的服务端。由于底层机器人控制程序一般差别都很大，这里展示的只是编程要点...