pdist_scale和gdist_scale参数对move_base路径规划的影响

影响move_base路径规划的参数众多，这次单独来看看两个比较重要的参数：pdist_scale和gdist_scale

基本含义（来自《ROS入门实例》）：
pdist_scale: 全局路径规划和到达目的位置之间的权重。这个参数比gdist_scale大时，机器人更倾向于考虑全局路径规划。
gdist_scale: 到达目的位置和全局路径规划之间的权重。这个参数比pdist_scale大时，机器人会更加考虑到达目标位置，而不管这段路在全局路径规划中是否是必须的。

形象点儿的解释：
pdist_scale大时，机器人更愿意走捷径（看重全局规划）。
gdist_scale大时，机器人只求到达目标，走点远路无所谓（看重本地规划）。

仿真验证：
ROS下需要安装turtlebot机器人功能包并下载rbx1功能包。
打开仿真机器人turtlebot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 

打开一幅现有地图，这里使用了一幅空地图

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 

使用rqt_reconfigure来调节参数，