要想使用moveit来控制真实机械臂,我们需要修改配置文件夹下的几个文件,因为默认生成的moveit配置文件中,所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的,你可以在rviz环境下观察模型的运动,但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方:
##1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false
<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->
<!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
<include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/move_group.launch">
<arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
<arg name="fake_execution" value="false"/> //请看这个参数
<arg name="info" value="true"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
</include>
通过参数的名字也很好理解,就是启用真实机械臂执行方式。接下来,demo.launch文件会启动move_group.launch文件,这是下一个要修改的文件。
##2、修改moveit_controller_manager参数。
move_group.launch文件中,moveit_controller_manager在选择参数值时,“unless”前面那个velue值要修改,写一个自己机器人名称作为前缀
<!-- Trajectory Execution Functionality -->
<include ns="move_group" file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
<arg nam