使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action

action知识要点回顾：

action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与发布编程中解放出来，并且使节点间的信息交互能力大大提升，对于如何使用action，网上别的教程都讲了很多，这里只强调几个我所认为的要点：
1、action是需要配对的。客户端与服务端配对，插座与插头的关系，产生联系的纽带是你定义action时指定的action名字。

//以下是官网代码摘抄

//来自服务端
typedef actionlib::SimpleActionServer<chores::DoDishesAction> Server;
Server server(n, "do_dishes", boost::bind(