使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action

最新推荐文章于 2024-09-22 17:21:16 发布
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分类专栏： 机器人 嵌入式系统设计 程序设计 ROS ROS程序开发自学笔记 文章标签： ros moveit action
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本文链接：https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80260973
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本文回顾了ROS中的action概念，并深入讲解了在Moveit!中如何使用action，特别是FollowJointTrajectoryAction。这个action用于控制真实机械臂，文中介绍了其在moveit配置文件中的作用，以及如何通过它来规划并执行关节轨迹。
摘要由CSDN通过智能技术生成

action知识要点回顾：

action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与发布编程中解放出来，并且使节点间的信息交互能力大大提升，对于如何使用action，网上别的教程都讲了很多，这里只强调几个我所认为的要点：
1、action是需要配对的。客户端与服务端配对，插座与插头的关系，产生联系的纽带是你定义action时指定的action名字。

//以下是官网代码摘抄

//来自服务端
typedef actionlib::SimpleActionServer<chores::DoDishesAction> Server;
Server server(n, "do_dishes", boost::bind(
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使用moveit！控制真实机械臂（3）——修改moveit配置文件来控制真实机械臂（9月27日更新）
爱学习的草莓熊
05-13 1万+
要想使用moveit来控制真实机械臂，我们需要修改配置文件夹下的几个文件，因为默认生成的moveit配置文件中，所使用的部分参数是针对虚拟机械臂的，你可以在rviz环境下观察模型额运动，但真正的控制信号并不会发出来。具体要修改以下几个地方： 1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false &amp;amp;amp;lt;!--此段代码来自moveit配置文件demo.launc...
Moveit--控制真实机械臂
cookie909的博客
12-17 6684
Moveit工作流程 Moveit进行避障规划运动时，首先利用RRT算法规划出一个空间轨迹（此时只有位置信息，即关节的角度）， 然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度，时间等信息，（即进行了关节的插补）     主体流程：在moveit中得到运动轨迹，再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的 角度，然后发给伺服驱动，完成运动， Moveit的规划轨迹是关节空间，即对应于各轴的位...
ROS学习笔记16 —— 控制真实机械臂的action（实例大集合）
罗伯特祥的博客
06-01 5561
前提： 底层驱动已完成 机械臂可正常执行 假设： 添加路径点函数：add_wayPoint() 按轨迹移动函数：trackMove() 改造驱动： 使用ROS封装驱动 加入action服务端代码 在CMakeLists.exe和package.xml中添加相关以来 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib #action的本质是基于消息的，因此，还需要添加moveit的相关消息 moveit_msgs ) catkin
MoveIt控制机械臂的运动实现——机器人抓取系统基础系列（二）
最新发布
机器人学（Grasping and Manipulation）
09-22 1540
本文简单介绍了MoveIt的用户接口和规划类型，包括关节空间、工作空间、笛卡尔空间的规划，然后基于UR机械臂实现MoveIt的规划控制。
使用moveit控制真实机械臂
sxl_124的博客
08-01 659
本人自己看的
moveit控制真实机械臂
weixin_37663721的博客
11-12 1935
一、实验环境 虚拟机：Ubuntu18 ros：melodic 1.14.12 moveit：moveit2 注意：控制器的配置文件好像用moveit2配置的功能包不需要更改，在网上看的资料都零零散散的，我也忘记我之前有没有改过了，抱歉。前面配置包是看古月居老师的教程的。 二、更改demo.launch 1.虚拟执行改成false 这一步操作告诉move_group我有真实的机械臂，不用虚拟仿真 2.更改joint_state_publisher节点订阅的话题 第一步告诉move_group不用仿真后，
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【1】——配置 action client 端
huangjunsheng123的博客
07-23 6364
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂之配置 action client 端，让 MoveIt 把真正的轨迹发布出来
moveit控制真实双机械臂
weixin_72595939的博客
01-09 1021
moveit完成运动规划的输出接口为“FollowJointTrajectory”的action；2、驱动driver包包含：首先与机械臂通过以太网口建立socket连接，接受Moveit规划轨迹；1、创建控制器controller：将Moveit规划的机械臂轨迹，通过三次样条插值细分，按照20ms的控制周期发给机器人驱动功能包。然后，修改moveit的控制器 将输出的action与真实机械臂的连接起来。3、信息msgs包：机器人所有的控制消息以及状态信息。首先需要创建的功能包。
使用moveit！控制真实机械臂（5）——编写真实机械臂节点中的action服务程序
热门推荐
爱学习的草莓熊
05-19 1万+
上一篇文章中，我们简要介绍了ROS中action的基本知识，为了控制真实机械臂，我们已经修改了moveit配置文件，使得moveti启动后具备一个control_msgs::FollowJointTrajectoryAction类型的action客户端，接下来，我们完成该类型action的另一半，编写C++程序来实现action的服务端。由于底层机器人控制程序一般差别都很大，这里展示的只是编程要点...
使用moveit！控制真实机械臂（0）——思路
爱学习的草莓熊
05-09 1万+
moveit！可以实现对机械臂的轨迹控制，这里的机械臂既可以是真实的，也可以是虚拟的，在此，我们想使用moveit！规划的轨迹来控制一个真实的机械臂，真实的机械臂千差万别，这里不涉及到真实机械臂的控制驱动，只讲一讲控制思路，每一条思路今后会再写文章逐步细化。 基本思路： 1、首先要有一个与真实机械臂相一致的机器人模型文件。这里的一致指的是机械臂连杆参数一致，模型的细微差别不受影响。这一步也不是...
课件_ROS机械臂开发_4.ROS机械臂开发中的主角MoveIt!.pdf
03-10
ROS机械臂开发中的MoveIt!概述 MoveIt!是ROS（Robot Operating System）机械臂开发中的核心组件之一，提供了统一的运动规划和执行接口。MoveIt!的出现使得机械臂开发变得更加简洁、灵活和高效。 MoveIt!的主要...
使用moveit控制机械臂
realman_Rop的博客
05-08 2049
位置设置：`target_pose.position.x = 0.12`, `target_pose.position.y = 0.41`, 和 `target_pose.position.z = 0.44` 分别设置了机械臂末端执行器的X, Y, 和 Z坐标。设定目标位置：`group.set_pose_target(target_pose)` 这一命令将之前定义的目标位置和姿态设置为当前机械臂组的目标，为接下来的路径规划做准备。在机械臂控制的过程中，设定精确的目标位置和姿态是实现精确操作的关键步骤。
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——优化轨迹发给真实机械臂执行
huangjunsheng123的博客
07-27 7482
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——封装 ROS 驱动
(二)moveit控制KUKA真实机械臂
qq_30084161的博客
09-11 210
我的Ubuntu是18.04故ROS是melodic版本，之前我用20.04noetic版本配置出的moveit文件相比melodic版本多生成出了一些control文件，并且一些参数也有点不一样。当时我对moveit里面的控制原理还不太熟悉所以导致搞不出来，遂换成melodic版本，但如果你是noetic可以在看完我的配置尝试一下。2. 在kuka_kr6r700sixx_moveit_controller_manager.launch文件中我的自动生成了，我看网上有人里面是空的。
使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
xuuyann
06-06 1万+
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话，倒是可以看看我这篇博客找找思路，简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理，请参考评论中D192837465的回答。
moveit控制真实机械臂（一）配置action client端
llnnnkk45的博客
08-22 1055
在默认生成的moveit配置文件中，参数基本上是针对虚拟机械臂而言的，因此我们可以在rviz中观察到模型的运动，但是，这种控制虚拟机械臂的方法不会将真正的控制信号发送出来，所以我们要想在真实世界中控制机械臂时得到控制moveit输出的控制信号，所需要的action是FollowJointTrajectoryAction，它是moveit中专门控制真实机械臂的。进入move_group.launch文件中，在moveit_controller_manager这一行，在选择参数值的时候，
MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法
HarwardWu的博客
12-30 4617
要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。 介绍 MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。 最主要的功能是生成SRDF文件 。 了解URDF/SDRF 另外也生成MoveIt需要的管道(pipeline)的配置文件。 使用教程 这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。 sudo apt.
Moveit控制真实机械臂
weixin_46414430的博客
10-07 819
用代码利用Moveit去控制我们的真实机械臂
moveit2控制真实机械臂
08-28
MoveIt! 是一种开源机器人运动规划库，特别适合于 ROS（Robot Operating System）环境下的机器人操作。它提供了一整套工具和服务，用于高级别的机器人手臂运动规划、轨迹生成以及交互式示教等任务，包括对真实世界的机械臂如UR5、KUKA LWR等的支持。 moveit2 作为 MoveIt! 的下一代版本，它在功能上更加强大和模块化，能够帮助开发者轻松管理复杂的机器人运动控制流程。通过ROS节点和消息系统，它可以与硬件设备进行通信，允许用户设定目标位置、姿态或者路径，并计算出一条安全、有效的机械臂运动轨迹。此外，moveit2还支持多种传感器数据（如力觉、视觉反馈），使得机械臂的操作更加智能化。 使用moveit2 控制真实机械臂的一般步骤包括： 1. **设置环境**：安装必要的软件包（包括ros核心、moveit_core、moveit_ros_arms等），配置并连接到机械臂硬件。 2. **创建模型**：描述机械臂的结构和关节信息，这通常需要URDF（Unified Robot Description Format）文件。 3. **建图和规划**：使用kinect或其他传感器的数据创建环境地图，然后使用move_group节点进行路径规划。 4. **执行动作**：将规划好的运动传递给机械臂控制器，通过Joint Trajectory Action Server执行实际的动作。
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