【辅助驾驶】透视变换、仿射变换(包含鸟瞰图、俯视图、正视图)[1]——原理

一、目的

应用1：实现扫描功能，类似“扫描全能王APP”

应用2：辅助驾驶（行车记录仪）

二、原理

1、仿射变换

 1）定义：

仿射变换是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换。它保持了二维图形的“平直性”（直线经过变换之后依然是直线）和“平行性”（二维图形之间的相对位置关系保持不变，平行线依然是平行线，且直线上点的位置顺序不变）。

仿射变换可以直观理解为旋转、平移、缩放等操作。

2）效果：

3）原理：

4）数学

任意的仿射变换都能表示为乘以一个矩阵(线性变换)，再加上一个向量 (平移) 的形式．

2、透视变换

1）定义

透视变换是将图片投影到一个新的视平面，也称作投影映射．它是二维（x,y）到三维(X,Y,Z)，再到另一个二维(x’,y’)空间的映射。其中不要求投影平面与图像平面互相平行。由此，得到的投影图像将可能不会再是平行四边形，而有可能出现梯形。 

2）效果

3）原理

4）数学

相对于仿射变换，它提供了更大的灵活性，将一个四边形区域映射到另一个四边形区域（不一定是平行四边形）．它不止是线性变换．但也是通过矩阵乘法实现的，使用的是一个3x3的矩阵，矩阵的前两行与仿射矩阵相同(m11,m12,m13,m21,m22,m23)，也实现了线性变换和平移，第三行用于实现透视变换．