PointCloudLib RANSAC算法 分割空间中多个圆柱体 C++版本

测试效果

简介

PCL（Point Cloud Library）中的RANSAC（Random Sample Consensus，随机抽样一致性）算法在三维点云处理中是一种强大的工具，用于从点云数据中分割出具有特定几何形状的物体，如圆柱体。以下是使用PCL RANSAC算法分割空间圆柱体的详细步骤和注意事项：

一、PCL RANSAC算法概述

RANSAC算法通过迭代方式从一组包含“局内点”和“局外点”的数据中估计数学模型的参数。在点云处理中，它常用于拟合平面、球体、圆柱体等几何形状。对于圆柱体，RANSAC算法会尝试找到能够最好地描述点云中圆柱体部分的参数（如圆柱的轴、半径和高）。

测试代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud = PCL_Common::K_ReadPcdData("D:\\1_Kita\\yuanzhu.pcd");
    PCL_Common::K_ShowCloud(cloud, 2);

    // ----------------