PCL RANSAC分割提取多个空间圆

最新推荐文章于 2024-01-20 10:20:18 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 开发语言 人工智能 c++
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本文介绍如何使用PCL库结合RANSAC算法在C++中分割并提取多个空间圆。通过概述、代码实现和结果展示，详细阐述了从原始点云数据到成功提取空间圆的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、概述

  使用PCL分割提取多个空间圆，其核心原理仍然是RANSAC拟合空间圆，这里只是做简单修改，适用于提取多个球圆。具体实现原理见：PCL RANSAC拟合空间圆。

二、代码实现

#include <iostream
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3D视觉测量：PCL空间圆孔拟合圆（附源码）
lddx_123456的博客
09-03 988
空间圆拟合（Spatial Circle Fitting）是一个用于拟合三维空间中的圆的数学和计算机视觉技术。
PCL RANSAC算法在分割圆柱体模型中的应用
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08-15 126
通过读取点云数据、使用RANSAC算法进行分割并可视化结果，我们可以有效地提取出点云中的圆柱体结构。值得注意的是，在实际应用过程中，根据具体场景和要求，我们可以进一步优化算法参数和数据处理流程，以达到更好的效果。其中，通过分割圆柱体模型可以提取出点云中的圆柱体结构，对于机器人导航、工业自动化等领域具有广泛的应用。本文将介绍PCL（Point Cloud Library）库中的RANSAC算法在分割圆柱体模型中的应用。然后，将分割后的点云数据添加到场景中，并设置其颜色为红色。方法设置模型类型为圆柱体，
PCL ：实现RANSAC分割提取多个圆柱（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
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使用CloudCompare与PCL编程实现的RANSAC分割提取多个圆柱。
利用多个点拟合圆
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给定多个点，根据最小二乘原理，可以拟合出一个圆形，拟合的精度很高.
PCL:实现RANSAC分割提取多个空间圆（附完整源码）
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09-17 142
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PCL RANSAC分割提取多个球体
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使用PCL分割提取多个球体
CloudCompare&PCL RANSAC提取多个圆柱
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CloudCompare&PCL RANSAC提取多个圆柱
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12-12 351
PCL RANSAC提取多个球体
【PCL】PCL点云分割圆柱体
shanhedian2013的博客
10-17 539
在PCL中，可以使用pcl::SACSegmentationFromNormals类来实现圆柱体模型的分割。该类可以根据法线信息对点云进行分割，并提取出圆柱体点云。其原理是使用随机采样一致性（RANSAC）算法来估计圆柱体模型的参数，并从点云中提取圆柱体模型。该算法的基本流程如下：**1、**过滤掉远离感兴趣区域的数据点。**2、**估计每个点的表面法线。**3、**使用RANSAC算法从点云中分割出平面模型，并保存。**4、**使用RANSAC算法从点云中分割出圆柱体模型，并保存。
PCL :实现球体拟合(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 90
PCL :实现球体拟合(附完整源码)
PCL：RANSAC 圆拟合（二维圆 + 空间圆）
孙悟空
07-12 8458
本文介绍了PCL中RANSAC二维圆拟合与空间圆拟合的详细过程
pcl使用RANSAC拟合三维空间圆
05-27
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的库，用于处理点云数据。要使用RANSAC拟合三维空间圆，可以使用PCL中的SAC（Sample Consensus）模块。 以下是使用PCL进行RANSAC拟合三维空间圆的基本步骤： 1. 导入所需的PCL库和头文件。 ```cpp #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> ``` 2. 定义点云数据并填充数据。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Fill in the cloud data cloud->width = 100; cloud->height = 1; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height); for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].z = 1.0; } ``` 3. 定义SACSegmentation对象和ModelCoefficients对象，设置SAC算法的参数。 ```cpp pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_CIRCLE3D); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setDistanceThreshold(0.01); ``` 4. 执行SAC算法并获取圆的参数。 ```cpp seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); if (inliers->indices.size() == 0) { PCL_ERROR("Could not estimate a planar model for the given dataset."); return (-1); } ``` 5. 输出圆的参数。 ```cpp std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << " " << coefficients->values[4] << " " << coefficients->values[5] << std::endl; ``` 请注意，实际使用时需要根据自己的数据类型和需求进行相应的修改。
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