PointCloudLib RANSAC算法 分割空间中的多个圆 C++版本

于 2024-07-16 10:41:00 发布
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分类专栏： 点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用 halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 文章标签： PCL 计算机视觉 算法 点云处理
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简介

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测试代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud = PCL_Common::K_ReadPcdData("D:\\1_Kita\\Circle3DCloud.pcd");
    PCL_Common::K_ShowCloud(cloud, 2);

    // -------------------------------定义所需容器--------------------------------
    std::vector<int> totalInners;
    std::vector<int> indices(cloud->points.size());
    std::iota(std::begin(indices), std::end(indices), (int)0);

    float dist = 0.1;         // 距离阈值
    float minPointNum = 10; // 最小点数
    in
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黄晓魚
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（1）选择一幅图像，分别选择两种尺寸的算术平均模板进行均值滤波模糊处理，并对不同尺寸的滤波器模板操作后的图像进行比较。 （2）选择一幅图像，对图像加入椒盐噪声，检验两种滤波模板（3×3平均模板和3×3中值滤波器）对噪声的滤波效果。
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RANSAC（Random Sample Consensus）算法是一种基于统计原理的模型拟合方法，可以用于拟合圆形模型。以下是一个用C++实现RANSAC算法拟合圆形模型的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <vector> #include <random> #include <cmath> // 定义圆形结构体 struct Circle { double x; // 圆心x坐标 double y; // 圆心y坐标 double r; // 半径 }; // 计算两点之间的距离 double distance(double x1, double y1, double x2, double y2) { return std::sqrt(std::pow(x2 - x1, 2) + std::pow(y2 - y1, 2)); } // 计算点到圆心的距离 double distance(double x, double y, Circle circle) { return std::sqrt(std::pow(x - circle.x, 2) + std::pow(y - circle.y, 2)); } // RANSAC算法拟合圆形模型 Circle ransac(std::vector<std::pair<double, double>> points, int iterations, double threshold) { std::random_device rd; std::mt19937 gen(rd()); std::uniform_int_distribution<> dis(0, points.size() - 1); Circle best_circle = {0, 0, 0}; int best_count = 0; for (int i = 0; i < iterations; i++) { // 随机选择三个点 int idx1 = dis(gen); int idx2 = dis(gen); int idx3 = dis(gen); // 计算圆形参数 double x1 = points[idx1].first; double y1 = points[idx1].second; double x2 = points[idx2].first; double y2 = points[idx2].second; double x3 = points[idx3].first; double y3 = points[idx3].second; double a = x1 - x2; double b = y1 - y2; double c = x1 - x3; double d = y1 - y3; double e = (std::pow(x1, 2) - std::pow(x2, 2)) + (std::pow(y1, 2) - std::pow(y2, 2)); double f = (std::pow(x1, 2) - std::pow(x3, 2)) + (std::pow(y1, 2) - std::pow(y3, 2)); double delta = a * d - b * c; if (delta == 0) { continue; } double x0 = (d * e - b * f) / (2 * delta); double y0 = (a * f - c * e) / (2 * delta); double r = distance(x0, y0, x1, y1); // 统计点数 int count = 0; for (std::pair<double, double> point : points) { if (distance(point.first, point.second, x0, y0) <= threshold) { count++; } } // 更新最优圆形 if (count > best_count) { best_circle.x = x0; best_circle.y = y0; best_circle.r = r; best_count = count; } } return best_circle; } int main() { // 生成随机点 std::vector<std::pair<double, double>> points; std::random_device rd; std::mt19937 gen(rd()); std::uniform_real_distribution<> dis(-10, 10); for (int i = 0; i < 100; i++) { double x = dis(gen); double y = dis(gen); if (std::pow(x, 2) + std::pow(y, 2) <= 25) { // 在圆内的点 points.push_back({x, y}); } } // RANSAC拟合圆形模型 Circle circle = ransac(points, 1000, 1); // 输出结果 std::cout << "Best circle: (" << circle.x << ", " << circle.y << "), r = " << circle.r << std::endl; return 0; } ``` 该代码通过随机选择三个点计算圆形参数，并统计在圆内的点数。重复此过程若干次后，选取点数最多的圆形作为最优圆形。

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