PointCloudLib Octree八叉树实现近邻搜索半径搜索 C++版本

测试效果

简介

在PCL（Point Cloud Library）中，八叉树（Octree）是一种用于高效管理和查询三维点云数据的数据结构。PCL提供了多种八叉树实现，其中pcl::octree::OctreePointCloud及其派生类（如pcl::octree::OctreePointCloudSearch）是常用的两种。然而，需要注意的是，pcl::octree::OctreePointCloud主要用于空间划分和体素化（即将点云分割成小的立方体或“体素”），而pcl::octree::OctreePointCloudSearch则在此基础上添加了搜索功能。

pcl::octree::OctreePointCloud

这个类主要用于将点云数据体素化，即将点云空间划分为一系列小的立方体（体素），并计算每个体素内的点云统计信息（如点数、平均坐标、颜色等）。它通常通过指定体素的大小（或分辨率）来初始化。

pcl::octree::OctreePointCloudSearch

这个类继承自pcl::octree::OctreePointCloud，并添加了搜索功能。它允许您查询点云中与给定点或区域相邻的点，或者查询位于特定体素内的点。这个类通常也通过指定体素的大小来初始化，但更侧重于搜索操作。

测试代码