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简介
在PCL(Point Cloud Library)中,八叉树(Octree)是一种用于高效管理和查询三维点云数据的数据结构。PCL提供了多种八叉树实现,其中pcl::octree::OctreePointCloud及其派生类(如pcl::octree::OctreePointCloudSearch)是常用的两种。然而,需要注意的是,pcl::octree::OctreePointCloud主要用于空间划分和体素化(即将点云分割成小的立方体或“体素”),而pcl::octree::OctreePointCloudSearch则在此基础上添加了搜索功能。
pcl::octree::OctreePointCloud
这个类主要用于将点云数据体素化,即将点云空间划分为一系列小的立方体(体素),并计算每个体素内的点云统计信息(如点数、平均坐标、颜色等)。它通常通过指定体素的大小(或分辨率)来初始化。
pcl::octree::OctreePointCloudSearch
这个类继承自pcl::octree::OctreePointCloud,并添加了搜索功能。它允许您查询点云中与给定点或区域相邻的点,或者查询位于特定体素内的点。这个类通常也通过指定体素的大小来初始化,但更侧重于搜索操作。