open3d python 点云凸包计算

测试效果

废话

在Open3D中，点云的凸包是一个重要的概念，它指的是包含点云中所有点的最小凸多面体。凸包在点云处理、形状分析、三维重建等领域有着广泛的应用。以下是关于Open3D中点云凸包的详细解释和操作方法：

一、凸包的定义

凸包在数学上定义为在实向量空间V中，对于一组点X，它的凸包或凸包络是包含X的最小凸集。在三维空间中，点云的凸包就是包含所有点云点的最小凸多面体。

二、计算凸包

在Open3D中，可以通过调用点云对象的compute_convex_hull()方法来计算点云的凸包。这个方法会返回一个三角网格（TriangleMesh）对象，该对象表示了点云的凸包。此外，该方法还可能返回一个索引数组，用于标识原始点云中构成凸包的点。

测试代码

import open3d as o3d
import cv2


def K_readCloud():
    cloud = o3d.io.read_point_cloud('D:\\TransPCD.pcd')
    return cloud


def K_voxel_down_sample(cloud:o3d.geometry.PointCloud):
    return  cloud.voxel_down_sample(20)

def K_estimate_normals(cloud:o3d.geometry.PointCloud):
    cloud.estimate_normals(search_param=o3d.ge