测试效果
废话
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种快速特征点提取和描述的算法,它在计算机视觉和图像处理领域有着广泛的应用。以下是对ORB算法的详细解析,包括其特点、原理、步骤以及应用领域等方面的内容。
一、ORB算法概述
ORB算法由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年提出,是一种结合了FAST特征点检测和BRIEF特征描述子优点的算法。ORB算法通过改进FAST算法以实现特征点的旋转不变性,并通过修改BRIEF算法以使其具有旋转不变性,从而提高了特征点的匹配性能。
二、ORB算法的特点
- 快速性:ORB算法的计算速度非常快,据称其速度是SIFT的100倍,SURF的10倍,非常适合实时应用。
- 旋转和尺度不变性:ORB算法通过计算特征点的主方向和构建尺度金字塔,实现了对图像旋转和尺度变化的鲁棒性。
- 二进制描述符:ORB算法使用BRIEF算法生成的二进制字符串作为特征描述符,使得描述符的存储和匹配都非常高效。
- 良好的匹配性能:ORB算法在多种光照条件和视角变化下都能保持良好的匹配性能。
三、ORB算法的步骤
- 特征点提取
- 特征点方向确定
- 特征点描述
四、ORB算法的应用领域
ORB算法由于其快速性和良好的性能,在计算机视觉和图像处理领域有着广泛的应用,包括但不限于:
- 实时跟踪与定位:ORB算法适用于需要快速响应的实时跟踪和定位系统,如无人机视觉导航、机器人视觉定位等。
- 增强现实(AR):在AR应用中,ORB算法可以快速准确地识别和跟踪图像中的特征点,为虚拟物体的叠加提供精确的位置信息。
- 三维重建:通过匹配多幅图像中的ORB特征点,可以实现三维场景的重建和相机的精确定位。
- 图像识别与检索:ORB算法可以用于图像中的物体识别和检索,通过匹配特征点来快速找到相似的图像或物体。
综上所述,ORB算法是一种快速、高效且性能优良的特征点提取和描述算法,在计算机视觉和图像处理领域具有广泛的应用前景。
测试代码
* This program illustrates how to use the Lepetit point detector.
*
read_image (Image, 'fabrik')
dev_close_window ()
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, [500,800], [400,800], WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')
*
Radius := 3
CheckNeighbor := 0
MinCheckNeighborDiff := 20
MinScore := 25
Subpix := 'none'
*
count_seconds (S1)
points_lepetit (Image, Radius, CheckNeighbor, MinCheckNeighborDiff, MinScore, Subpix, Row, Column)
count_seconds (S2)
gen_cross_contour_xld (Cross, Row, Column, 6, rad(45))
*
dev_display (Image)
dev_set_color ('green')
dev_display (Cross)
disp_message (WindowHandle, |Row| + ' points found in ' + (1000 * (S2 - S1))$'.3' + ' ms', 'window', 12, 12, 'black', 'true')