ROS学习实践总结

之前学过ROS，知道些操作，现在工作中再次用到，遂尝试总结日常中用到的知识点。

0 ROS简介

1 ROS使用基础

2 ROS使用总结

2.1 常用命令

序号	命令	说明
1	rosclean check	检查log文档的使用情况
2	rosclean purge	移除对应的log文档
3	roscore;rosparam get/rosdistro;;rosversion -d	查看ROS的版本

3 ROS工具总结

3.1 PlotJuggler

Github：PlotJuggler

3.1.0 PlotJuggler简介

在基于ROS系统进行开发的工程中，我们常常需要根据订阅的rostopic来进行逻辑判断进而执行操作，当遇到问题需要调试的时候，经常需要对接收的topic进行数据分析。通常的做法是对操作过程进行录包（也就是录操作过程中的rosbag包），然后调试的时候进行回放，并通过rostopic echo命令查看数据变化，但是这样操作不够直观。经常遇到这种情况时，我们开发人员都会想如果有一个可视化的工具，能够对随着时间进行变换的topic的值进行显示分析该多好啊。
PlotJuggler就很好的满足了这个需求。
PlotJuggler提供可视化界面来显示topic数据的实时变化，方便我们将时间和数据对应起来分析问题。它能够接收ROS系统中所有的topic，并给用户提供方法，根据用户需要来选择性的显示某些topic的数据变化。也可以对topic进行重新发布。
PlotJuggler示意数据和简单绘图还行，复杂绘图就不行了。
PlotJuggler使用教程

3.1.0 PlotJuggler实践

3.1.0.1 PlotJuggler安装实践要点

安装建议看官网连接(如上Github)
Install the ROS packages with:
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros
To launch PlotJuggler on ROS, use the command:
rosrun plotjuggler plotjuggler
or, if are using ROS2:
ros2 run plotjuggler plotjuggler

3.1.0.1.1 ROS_DISTRO是ROS安装版本号

查看ros版本信息：echo $ROS_DISTRO
如$ROS_DISTRO = foxy，可以把$ROS_DISTRO就当成foxy字符串来用。
我们在安装ros程序的时候，很多时候是需要版本信息的，比如我的ros版本是foxy，程序安装命令如下：
sudo apt install ros-foxy-cartographer //安装建图程序
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cartographer //用$ROS_DISTRO代替foxy安装建图程序
sudo apt install ros-foxy-nav2-* //安装导航程序
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-* //用$ROS_DISTRO代替foxy安装导航程序
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam //noetic安装摄像头驱动
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam //用$ROS_DISTRO代替noetic安装摄像头驱动
这样在安装ros程序的时候就可以不关心ros版本，让系统自动选择本机的ros版本来安装程序。

3.1.0.1.2 SECURITY: URL redirect target contains control characters, rejecting. [IP: 101.6.8.193 80]

报错后，尝试了更换软件源，都不可以，后更换网络，改用手机连接，发现可以更新。
初步分析，应该是公司的深信服上网管理软件进行了限制，类似运营商的缓存劫持。

源修改： 此法暂未尝试
将上述http地址变为https开头的地址。http不安全，容易遭到劫持，所以需要加密传输，使用https

使用手机热点网络即可