[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(3) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
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食用方法
如何表达刚体在空间中的位置与姿态
姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？
旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？
如何表示连续变换？——与RPY有关
齐次坐标的意义——简化公式？
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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3.8 点、线、面、向量在坐标系下的表达

对于固定坐标系下同一点/向量，在不同坐标系 { A } , { B } \left\{ A \right\} ,\left\{ B \right\} { A},{ B}下进行表达，存在如下转换关系：
$${\vec{R}}_{\mathrm{Vector}}^A=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{\mathrm{Vector}}^B$$
$${\vec{R}}_{\mathrm{P}}^A=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{\mathrm{P}}^B+{\vec{R}}_{\mathrm{B}}^A$$
对于固定坐标系下同一线/面，在不同坐标系 { A } , { B } \left\{ A \right\} ,\left\{ B \right\} { A},{ B}下进行表达，存在如下转换关系：
$${\vec{R}}_{\mathrm{P}}^A+\lambda {\vec{R}}_{\mathrm{Vector}}^A=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{\mathrm{P}}^B+{\vec{R}}_{\mathrm{B}}^A+\lambda \left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{\mathrm{Vector}}^B=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]\left({\vec{R}}_{\mathrm{P}}^B+\lambda {\vec{R}}_{\mathrm{Vector}}^B\right)+{\vec{R}}_{\mathrm{B}}^A$$
$${\vec{R}}_{\mathrm{P}}^A+{\lambda }_1{\vec{R}}_{{\mathrm{Vector}}_1}^A+{\lambda }_2{\vec{R}}_{{\mathrm{Vector}}_2}^A=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{\mathrm{P}}^B+{\vec{R}}_{\mathrm{B}}^A+{\lambda }_1\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{{\mathrm{Vector}}_1}^B+{\lambda }_2\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]{\vec{R}}_{{\mathrm{Vector}}_2}^B=\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]({\vec{R}}_{\mathrm{P}}^B+{\lambda }_{1}R$$