solvePNP问题

最新推荐文章于 2024-07-12 19:00:00 发布
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分类专栏： OpenCV 文章标签： OpenCV SolvePnP
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本文链接：https://blog.csdn.net/lircsszz/article/details/80078730
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本文探讨了OpenCV的solvePnP函数中不同算法的性能，包括EPnP、DLS、UPnP和ITERATIVE。实验发现，对于8个点的情况，EPnP和DLS表现良好；而对于4个点，P3P更为可靠。EPnP在4点时稳定性不足，但增加到5点后显著提升。在4点场景下，ITERATIVE方法甚至优于P3P。当控制点增加到5对时，EPnP和DLS能提供正确结果，而P3P仅使用4个点。因此，推荐在解决PNP问题时使用超过4点的EPnP算法以确保稳定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        OpenCV的solvePnP函数有四种可以选择的算法分别是：

                    

SOLVEPNP_ITERATIVE  适合点在同一平面上的情况
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专栏目录
PNP算法+后方交会算法
01-23
比较好用的后方交会算法，EPnP An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem
Opencv 里的solvePnP函数使用问题
zdhfjb的专栏
05-06 7949
今天使用opencv2.3的solvePnP，利用已知的平面四点坐标确定摄像头相对世界坐标系的平移和旋转。刚开始时候发现求解出来的参数根本不能用，有些参数达到10^8级别。后来在Opencv的yahoo group上看到有人讨论：这是由于solvePnP的参数rvec和tvec应该都是double类型的，若使用float类型则会出现错误（使用文档上根本没有提到这一点，而很多Opencv的参数都是f
OpenCV solvePnP位姿估计
最新发布
纵马踏花向自由
07-12 1086
cv2.solvePnP 是 OpenCV 中用于估计对象姿态的函数。它计算从 3D 点到 2D 图像点的变换，包括旋转和位移。
C++ OpenCV中solvePnP()函数中几种PnP方法
qq_41135011的博客
02-25 2146
方法基于论文X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”。通过这种方式函数找到重投影误差最小化的位姿，重投影误差是“像点”和被投影的“物点”的平方距离之和。非平面“物点”需要至少6个点并使用DLT算法求出初始解。位于同平面的“物点”需要至少4个点并使用单应矩阵分解算出初始解。这种方法需要正好4个物方和像方点。
solvepnp详解
热门推荐
flyyufenfei的博客
04-22 5万+
转载自：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 注意点1：solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）；opencv2里参数分别为CV_P3P，CV_EPNP，CV_ITERATIVE （opencv3里多了DLS和UPnP解法）。 注意点2：solvePnP需要至少3组点：
solvepnp与solvePnPRansac求头部姿态之二：取点策略
weixin_42731171的博客
07-28 749
solvepnp与solvepnp ransac的比较，求头部姿态时采取不同landmark点数的影响
OpenCV解决PnP问题
07-25
利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
跟踪特征点并画AR物体
11-02
接下来，**`solvePnP`**是OpenCV中一个重要的函数，用于解决 Perspective-n-Point (PnP) 问题。在计算机视觉中，PnP问题是指给定一些三维点及其在二维图像上的投影点，求解相机的内在参数和外在参数，即相机的旋转和...
OpenCV相机姿态更新
10-06
总结，`OpenCV`的`solvePnP`函数在相机姿态更新中起着核心作用，通过解决PnP问题来确定相机相对于世界坐标系的旋转和平移。在实际项目中，结合合适的特征检测、匹配策略以及优化算法，可以有效实现相机的精确跟踪和...
UPnP_solvepnpupnp_pnp_位姿估计_相机_
10-03
描述中提到的"VC++ solvepnp算法中UPnP方法的英文原文文献"表明这是一种使用C++编程语言实现的UPnP算法，可能来自一篇研究论文或者技术文档。在实际应用中，开发人员会利用这样的算法来编写代码，以处理真实世界中的...
EPNP根据像素坐标求解实际三维世界坐标python实现
06-29
在实际应用中，需要注意的一些问题包括相机模型的准确性、噪声的影响、点匹配的质量等。此外，EPNP算法假设相机是针孔相机模型，对于其他类型的相机模型，可能需要进行相应的调整。同时，由于是非线性优化问题，初始...
一文读懂PnP问题及opencv solvePnP、solvePnPRansac函数
weixin_43949950的博客
08-15 1万+
一文读懂PnP问题，以及opencv中solvePnP函数与solvePnPRansac函数使用，扩展PnP求解原理
P3P求解相机姿态原理介绍
weixin_39326879的博客
12-14 4514
简介 首先，PnP算法是利用相机内参、瞄点在图像坐标系以及对应世界坐标系下的位置 ，求取相机在真实坐标系下姿态的问题 ； 其本质上是求解相机坐标系到世界坐标系的变换； p3p 利用三个点对，余弦定理来求解 ，可以求出4个解，所以至少需要四个点对才能求取出没有歧义的解； 其求解过程可以分为两个步骤 1.根据余弦定理估计投射线的长度； 2.计算方向参数； 我们首先需要知道的是P3P并不是直接根据3D-2D点求出相机位姿矩阵，而是先求出对应的2D点在当前相机坐标系下的3D坐标，然后根据世界坐标系下的3D坐标和当
【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法
开源节流
05-06 2万+
1 solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）（opencv3里多了DLS和UPnP解法） OpenCV提供了三种方法进行PNP计算，三种方法具体怎么计算的就请各位自己查询opencv documentation以及相关的论文了，我看了个大概然后结合自己实际的测试情况给出一个结论，不一定正确，仅供参考： 方法名 说明
[转] Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
sroman的博客
03-02 2178
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html
solvepnp与solvePnPRansac求头部姿态之一：脸模尺度与位置
weixin_42731171的博客
02-07 2681
opencv的solvepnp求头部姿态问题solvePnP与solvePnPRansac不同scale的3D Model的稳定性问题结论 solvePnP与solvePnPRansac 据知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/431617746 说法，RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。从而保证了稳定性，提高了精度。 不同scale的3D Model的稳定性问题 最近发现solvePnPRansac计算头部姿态时，3d model采用不同单位（mm，cm，m）
学习P3P
qq_38766208的博客
09-03 3575
P3P 是另一种解 PnP 的方法。它仅使用三对匹配点，对数据要求较少。 P3P 需要利用给定的三个点的几何关系。它的输入数据为三对 3D-2D 匹配点。记 3D点为 A,B,CA, B, CA,B,C， 2D 点为 a,b,ca, b, ca,b,c，其中小写字母代表的点为大写字母在相机成像平面上的投影。此外， P3P 还需要使用一对验证点，以从可能的解出选出正确的那一个（类似于对极几何情形）。记验证点对为 D−dD−dD−d，相机光心为 OOO。请注意，我们知道的是 A,B,CA, B, CA,B,C
solvepnp问题中RANSAC的PnP框架的具体原理
03-07
RANSAC PnP框架是一种解决solvepnp问题的算法，它的具体原理是通过随机采样和迭代的方式，从一组匹配的2D-3D点对中，选出最优的一组内点，然后使用最小化重投影误差的方法，求解出相机的位姿。这个过程中，RANSAC...
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