在尝试使用P3P方法解决solvePnP的问题时,如果你好奇是什么代码,可以参考我的文章:【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】,发生了如下的报错
0 错误提示
OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (npoints == 4) in solvePnP, file /home/bupo/opencv-3.4.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp, line 113
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): OpenCV(3.4.1) /home/bupo/opencv-3.4.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:113: error: (-215) npoints == 4 in function solvePnP
- 这是因为P3P的方式,你所提供的点对只可以为4对,其他的对数都不可以,
1 解决方案
- 报错的原因在这句:
cv::solvePnP(pts_p3p_3d, pts_p3p_2d, K, cv::Mat(), r, t, false,cv::SOLVEPNP_P3P); // 调用OpenCV 的 PnP 求解,可选择EPNP,DLS等方法
- 编写代码,取出四个点作为输入,讲上述代码改为
//取出其中的4个点对
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
pts_p3p_3d.push_back(pts_3d[i]);
pts_p3p_2d.push_back(pts_2d[i]);
}
cv::solvePnP(pts_p3p_3d, pts_p3p_2d, K, cv::Mat(), r, t, false,cv::SOLVEPNP_P3P); // 调用OpenCV 的 PnP 求解,可选择EPNP,DLS等方法