一文看懂YOLO v1

从R-CNN到Faster R-CNN一直采用的思路是proposal+分类 （proposal 提供位置信息， 分类提供类别信息）精度已经很高，但由于two-stage（proposal耗费时间过多）处理速度不行达不到real-time效果。
YOLO提供了另一种更为直接的思路： 直接在输出层回归bounding box的位置和bounding box所属的类别(整张图作为网络的输入，把 Object Detection 的问题转化成一个 Regression 问题)。

网络结构：

网络结构借鉴了 GoogLeNet 。24个卷积层，2个全链接层。（用1×1 reduction layers 紧跟 3×3 convolutional layers 取代Goolenet的 inception modules ）。

预训练分类网络：
在 ImageNet 1000-class competition dataset上预训练一个分类网络，这个网络是图中的前20个卷机网络+average-pooling layer+ fully connected layer （此时网络输入是224×224）。
训练检测网络：
转换模型去执行检测任务，《Object detection networks on convolutional feature maps》提到说在预训练网络中增加卷积和全链接层可以改善性能。在他们例子基础上添加4个卷积层和2个全链接层，随机初始化权重。检测要求细粒度的视觉信息，所以把网络输入也又224×224变成448×448。

YOLO v1算法思想：

作者在YOLO算法中把物体检测（object detection）问题处理成回归问题，用一个卷积神经网络结构就可以从输入图像直接预测bounding box和类别概率。

算法首先把输入图像划分成S×S的格子，然后对每个格子都预测B个bounding boxes，每个bounding box都包含5个预测值：x,y,w,h和confidence。
x，y就是bounding box的中心坐标，与grid cell对齐（即相对于当前grid cell的偏移值），使得范围变成0到1；
w，h进行归一化（分别除以图像的w和h，这样最后的w和h就在0到1范围）。
confidence代表了所预测的box中含有object的置信度和这个box预测的有多准两重信息：

换句话说，如果ground truth落在这个grid cell里，那么Pr（Object）就取1，否则就是0，IOU就是bounding box与实际的groud truth之间的交并比。所以confidence就是这两者的乘积。
在yolov1中作者将一幅图片分成7x7个网格(grid cell)，由网络的最后一层输出7×7×30的tensor，也就是说每个格子输出1×1×30的tensor。30里面包括了2个bound ing box的x，y，w，h，confidengce以及针对格子而言的20个类别概率，输出就是 7x7x(5x2 + 20) 。
(通用公式： SxS个网格，每个网格要预测B个bounding box还要预测C个categories，输出就是S x S x (5×B+C)的一个tensor。 注意：class信息是针对每个网格的，confidence信息是针对每个bounding box的）

所以如何判断一个grid cell中是否包含object呢？答案是：如果一个object的ground truth的中心点坐标在一个grid cell中，那么这个grid cell就是包含这个object，也就是说这个object的预测就由该grid cell负责。

每个grid cell都预测C个类别概率，表示一个grid cell在包含object的条件下属于某个类别的概率。
损失函数设计：
这里详细讲一下loss function。在loss function中，前面两行表示localization error(即坐标误差)，第一行是box中心坐标(x,y)的预测，第二行为宽和高的预测。这里注意用宽和高的开根号代替原来的宽和高，这样做主要是因为相同的宽和高误差对于小的目标精度影响比大的目标要大。

第三、四行表示bounding box的confidence损失，就像前面所说的，分成grid cell包含与不包含object两种情况。这里注意下因为每个grid cell包含两个bounding box，所以只有当ground truth 和该网格中的某个bounding box的IOU值最大的时候，才计算这项。

第五行表示预测类别的误差，注意前面的系数只有在grid cell包含object的时候才为1。

测试：

等式左边第一项就是每个网格预测的类别信息，第二三项就是每个bounding box预测的confidence。这个乘积即encode了预测的box属于某一类的概率，也有该box准确度的信息。
对每一个网格的每一个bbox执行同样操作： 7x7x2 = 98 bbox （每个bbox既有对应的class信息又有坐标信息）
得到98bbox的信息后，首先对阈值小于0.2的score清零，然后重新排序，最后再用NMS算法去掉重复率较大的bounding box（NMS:针对某一类别，选择得分最大的bounding box，然后计算它和其它bounding box的IOU值，如果IOU大于0.5，说明重复率较大，该得分设为0，如果不大于0.5，则不改；这样一轮后，再选择剩下的score里面最大的那个bounding box，然后计算该bounding box和其它bounding box的IOU，重复以上过程直到最后）。最后每个bounding box的20个score取最大的score，如果这个score大于0，那么这个bounding box就是这个socre对应的类别（矩阵的行），如果小于0，说明这个bounding box里面没有物体，跳过即可。
缺陷：
YOLO对相互靠的很近的物体（挨在一起且中点都落在同一个格子上的情况），还有很小的群体 检测效果不好，这是因为一个网格中只预测了两个框，并且只属于一类。

测试图像中，当同一类物体出现的不常见的长宽比和其他情况时泛化能力偏弱。

由于损失函数的问题，定位误差是影响检测效果的主要原因，尤其是大小物体的处理上，还有待加强。

参考文章：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/24916786
https://blog.csdn.net/u014380165/article/details/72616238

论文地址：
https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2016/papers/Redmon_You_Only_Look_CVPR_2016_paper.pdf