ROS远程通信配置，rviz远程显示及命令控制

环境

本机ip:192.168.10.20，电脑名称（不是用户名）:mikaa-OptiPlex-6900
远端ip:192.168.10.10，电脑名称:robot
电脑名称是指ubuntu下打开终端，看到的XXXuser@YYYY中的YYYY。

1、配置本机hosts

sudo vim /etc/hosts

添加192.168.10.10 robot如下：

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       mikaa-OptiPlex-6900
192.168.10.10   robot

\# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
~       

2、配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME

在 .bashrc 文件中添加如下配置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.10:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.20

当然在终端直接输入也行，关闭终端就失效了。
此时在终端输出rosnode list，检查下是否有输出，再尝试rostopic echo xxx_topic，如果都有输出就ok，前者有后者没有，基本就是上述过程中hosts改得有问题，有的是输入了user名而不是机器名。如果需要机器人能够接受主机命令，需要在机器人上做相同配置。