在远程调试过程中,尤其是在建图过程中,经常需要用到rviz,需要在bashrc文件里面进行端口绑定
输入
1、在远程电脑输入:
gedit ~/.bashrc
进入bashrc文件,假设本机master是192.168.1.101,远程为wj-ThinkPad-T580
则加入如下内
关闭source ~/.bashrc
2、并且,在远程电脑的etc文件下需要对hosts文件进行修改
如下图
本机电脑为learningx,IP为192.168.1.101,远端为wj-Thinkad-T580,IP为192.168.1.100
配置hosts文件如下:
3、修改本机电脑hosts文件,即添加
4、这样,当远程控制ros系统时,可以直接打开rviz进行远程系统见图查看
5、保存生成的地图,打开
cd /navigation/src/original_move_base/maps
输入如下命令
$ rosrun map_server map_saver -f (文件名)
即可对地图进行保存
6、调用生成的地图
打开文件夹 cd navigation/src/~/roslaunch/
使用sudo