本文介绍了如何在远程调试ROS系统时，通过编辑bashrc文件和hosts配置，实现rviz的端口绑定，以便在本地进行远程系统可视化。同时，详细说明了如何保存和调用在远程电脑上生成的地图。
在远程调试过程中，尤其是在建图过程中，经常需要用到rviz，需要在bashrc文件里面进行端口绑定
输入
1、在远程电脑输入：
gedit ~/.bashrc
进入bashrc文件，假设本机master是192.168.1.101，远程为wj-ThinkPad-T580
则加入如下内
关闭source ~/.bashrc
2、并且，在远程电脑的etc文件下需要对hosts文件进行修改
如下图
本机电脑为learningx，IP为192.168.1.101，远端为wj-Thinkad-T580，IP为192.168.1.100
配置hosts文件如下：
3、修改本机电脑hosts文件，即添加
4、这样，当远程控制ros系统时，可以直接打开rviz进行远程系统见图查看
5、保存生成的地图，打开
cd /navigation/src/original_move_base/maps
输入如下命令
$ rosrun map_server map_saver -f (文件名)
即可对地图进行保存
6、调用生成的地图
打开文件夹 cd navigation/src/～/roslaunch/
使用sudo
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