CAN协议笔记

说在前面

CAN协议和CAN-FD协议笔记。

参考文档

CAN协议详解-还是羊脂球
CAN总线报文浅析-男人花
CANFD和CAN的区别简介-还没想好~

背景

CAN是控制器域网 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。

其模型结构只有3 层，即只取OSI 底层的物理层、数据链路层和传输层，保证了节点间无差错的数据传输。 CAN 总线上用“显性”（Dominant）和“隐性” (Recessive)两个互补的逻辑值表示“0”和“1”

如图所示，VCAN-H和VCAN-L为CAN总线收发器与总线之间的两接口引脚，信号是以两线之间的“差 分”电压形式出现。在隐性状态，VCNA-H和VCAN-L被固定在平均电压电平附近，Vdiff近似于0。显性位以大于最小阀值的差分电压表示。CAN 总线的通信距离最远可达10km(位速率为5 kbps) ，通信速率最快可达 1Mbps（此时最长通信距离为40m）。

所以CAN盒子不能直接与RX,TX相连

架构

CAN由CAN控制器和CAN收发器还要CAN总线组成，CAN控制器完成CAN协议组包解包，处理数据等等功能，CAN收发器将逻辑电平转换为差分信号。CAN盒自带CAN控制器和CAN收发器。CPU与CAN控制器直接的interface可变，我在FPGA里用的是APB。CAN盒走的是USB。

CAN收发器如下图

协议

CAN以帧的形式进行通信，被称为CAN帧。
CAN的通信帧分成五种，分别为：

1. 数据帧
2. 远程帧
3. 错误帧
4. 过载帧
5. 帧间隔

一个标准的CAN帧分为7段：

1. 帧起始
2. 仲裁段
3. 控制端
4. 数据段
5. CRC段
6. ACK段
7. 帧结束
   

• 帧起始

由一个显性位（低电平）组成，发送节点发送帧起始，其他节点同步于帧起始；

• 帧结束

由7个隐形位（高电平）组成。

• 仲裁段

帧ID越小，优先级越高。由于数据帧的RTR位为显性电平，远程帧为隐性电平，所以帧格式和帧ID相同的情况下，数据帧优先于远程帧；由于标准帧的IDE位为显性电平，扩展帧的IDE位为隐形电平，对于前11位ID相同的标准帧和扩展帧，标准帧优先级比扩展帧高。

只要总线空闲，总线上任何节点都可以发送报文，如果有两个或两个以上的节点开始传送报文，那么就会存在总线访问冲突的可能。但是CAN使用了标识符的逐位仲裁方法可以解决这个问题。

CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。如果该位位于仲裁段，则退出总线竞争；如果位于其他段，则产生错误事件。

• 数据段

一个数据帧传输的数据量为0~8个字节，这种短帧结构使得CAN-bus实时性很高。数据量小，发送和接收时间短，实时性高，被干扰的概率小，抗干扰能力强。

• 控制段

共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成如图下所示。

• CRC段

CAN-bus使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。 CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成如图28所示

• ACK段

当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平如图29所示。

CAN-FD

CAN FD具有四个主要优点：

• 增加数据长度

CAN FD 每个数据帧最多支持64个数据字节，而Classic CAN 支持8个数据字节。这减少了协议开销，并提高了协议效率。

• 速度提升

CAN FD支持双比特率：经典CAN中给定的标称（仲裁）比特率限制为1 Mbit / s，而数据比特率则取决于网络拓扑和收发器。实际上，可以实现高达5 Mbit / s的数据比特率。

• 改进的可靠性

CAN FD使用改进的循环冗余校验（CRC）和“受保护的填充位计数器”，从而降低了未被检测到的错误的风险。例如，这对于车辆和工业自动化等对安全至关重要的应用至关重要。

• 平滑过渡

在某些条件下，可以混合使用CAN FD和经典CAN ECU。这样就可以逐步引入CAN FD节点，从而大大降低了OEM的成本和复杂性。

实际上，与经典CAN 相比，CAN FD可以将网络带宽提高3到8 倍，从而为数据增长提供了一种简单的解决方案。

CAN FD总线与CAN总线的区别主要在以下两个方面：
　　1. 可变速率：CAN FD采用了两种位速率。从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同；
　　2. 新的数据场长度：CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达64字节。