我的ROS入门（四）：ROS文件系统

• Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

• Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

• 使用 rospack命令,rospack允许你获取软件包的有关信息，

  $ rospack find roscpp输出文件路径

• 使用 roscd，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

  $ roscd roscpp

• 使用roscd log，使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。

  $ roscd log

• 创建ROS程序包

  
  

• 最简单的程序包也许看起来就像这样：

  • my_package/
      CMakeLists.txt必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
      package.xml必须包含catkin compliant package.xml文件
          
          
    这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

  一个简单的工作空间也许看起来像这样：

  • workspace_folder/        -- WORKSPACE
      src/                   -- SOURCE SPACE
        CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
        package_1/
          CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
          package.xml        -- Package manifest for package_1
        ...
        package_n/
          CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
          package.xml        -- Package manifest for package_n

  package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个 catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而 Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
• 创建一个空白的catkin工作空间。"build" the workspace

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ catkin_init_workspace        即可在src下创建一个makelist，每个工作空间要有一个makelist

  $ cd ~/catkin_ws/
  $ catkin_make     即可生成build目录和devel目录，里面有一堆东西

创建一个catkin程序包

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译ROS程序包

$ catkin_make

ROS节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点

通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

ROS Topics

ROS服务

rqt_console和roslaunch命令的使用

期间还是遇到了两个问题，第一个是不能改名字my_turtle，第二个是切换到 beginner_tutorials程序包目录下总是失败。