自动驾驶控制算法 - 横向LQR控制+前馈控制

于 2024-05-22 17:48:59 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 控制算法 LQR 前馈控制
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自动驾驶控制算法 - 横向LQR控制+前馈控制

本文将介绍自动驾驶车辆横向控制中常用的LQR控制+前馈控制方法。LQR是线性二次最优控制，该控制器设计依赖于被控对象的模型方程，在之前的文章中，我们已经建立了车辆的动力学模型在道路坐标系的方程，LQR控制器也将基于该模型进行设计。

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我们再次把车辆动力学模型写出来，如下，其中各变量的含义参见上面的链接。

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1. 横向控制的LQR控制

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2. 横向控制的前馈项

当前轮转角的控制律如上述所示时，整个闭环系统的方程变为：

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3. 总结

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机器人控制算法——移动机器人横向控制最优控制LQR算法
qq_40464599的博客
10-12 2458
LQR最优控制利用廉价成本可以使原系统达到较好的性能指标(事实也可以对不稳定的系统进行整定) ，而且方法简单便于实现 ，同时利用 Matlab 强大的功能体系容易对系统实现仿真。车辆运动学模型是根据车辆的几何关系建立的，不考虑影响车辆运动的力。以车辆后轴中点作为研究对象，在惯性坐标系OXY下，车辆运动状态可用车辆坐标(x,y)和车身航向角。与上次不同的是，此次被控对象是移动机器人，两轮差速模型。其中，u1和u2分别是车辆的纵向和横向控制输入。分别为车辆的纵向偏差、横向偏差和航向角偏差。
第十四篇，Apollo学习之LQR曲率前馈
qq_42466012的博客
08-05 2118
Apollo LQR 曲率前馈
关于自动驾驶横向控制---此篇博文当中关于LQR算法在横向控制当中的应用讲的非常通透
cd4806088的博客
03-01 4529
在这里直接附上知乎链接：走进自动驾驶横向控制，你需要这篇超长综述 - 美团无人配送的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/46377932
基于LQR算法的动力学跟踪误差模型在自动驾驶控制中的实现与仿真
OvLhdJPICb的博客
04-15 696
综上所述，本文围绕动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真展开了讨论，介绍了复现百度apollo的横向控制，并详细介绍了利用Matlab Simulink和Carsim联合仿真实现动力学跟踪误差模型的前馈反馈LQR横向控制的方法。相比运动学模型，动力学跟踪误差模型具有更高的车速和更实用的性能，在实际应用中更加可行。matlab/simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。
7.LQR算法解析及实现
weixin_56492465的博客
02-03 2403
Apollo星火计划 PNC专项课程 LQR算法解析及实现
LQR车辆轨迹跟踪基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程
fvhRiCqKjF的博客
03-13 471
资料中提供了自制的介绍资料，包括详细的建模过程、算法内容和使用方法，以及相关的matlab代码和Simulink模型。通过Carsim和Simulink联合仿真，本文展示了搭建模型的过程、轨迹跟踪效果图以及详细介绍资料，包括算法内容和使用方法。基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程，使用lqr控制跟踪轨迹，前馈控制消除稳态误差，基于五次多项式方法进行轨迹规划，实现高精度轨迹跟踪。在Carsim和simulink联合仿真，前两图为搭建模型，后两图为轨迹跟踪效果图，最后为介绍资料。
智能驾驶LQR横向控制算法
肥嘟嘟的左卫门
05-07 7016
1. 控制系统 这里我们先介绍常用的控制系统逻辑： 假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 :（u为控制矩阵） 特别的，这里我们是对偏差建立方程，x是偏差的状态，优化的目的是x=0，针对我们通过一些假设可以得到详细的方程，这里我直接先给出其中, 详细的推导省略，可自行检索。 再假设有一个反馈控制...
Apollo代码解析Lateral Control：横向控制算法与流程图（基于动力学模型的LQR）
肥嘟嘟的左卫门
02-17 7574
LQR: 一、满足3大假设时： 1，小角度；2，匀速；3，不考虑环境因素 车辆动力学模型状态方程： 令： 则可得到状态方程为： 但因为需要使用计算机进行数值计算，推导截至到上面的连续模型还不够，还需要对上述模型进行近似离散化,近似离散化后的模型为： 其中： ...
自动驾驶控制算法---横向控制（MPC/LQR）和纵向控制（PID算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-07 4456
基于规划的的轨迹，连接相应的横向控制与纵向控制接口即完成控制的目的。实现PID纵向速度控制，完成代码编写。
离散LQR与iLQR的推导思路
w_w_y的博客
04-28 5854
LQR的两种推导思路
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
08-09
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。
自动驾驶技术车道保持功能LQR控制算法建模与仿真
04-22
资源为基于汽车二自由度动力学模型的LKA（车道保持）功能LQR控制算法的simulink模型以及相关参数的.m文件。下载后可直接使用MATLAB与CarSim进行联合仿真。可供初学者学习理解LQR控制算法的实现原理。
基于C++实现的常见自动驾驶控制算法源码(PID、Pure pursuit、Stanley、MPC、LQR).zip
最新发布
07-26
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自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究.pdf
09-20
该方法首先建立了二自由度车辆动力学模型，然后设计了自动驾驶LQR控制器和前馈控制器。接着，对LQR控制器参数进行了分析，提出了基于路径跟踪误差的参数计算方法和基于车路位置关系的参数调整规则。最后，通过Matlab...
Matlab/Simulink基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
02-17
通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上都是基于动力学的LQR控制，所以基于运动学的LQR控制需要自己搭建。适合学习无人驾驶车辆控制的朋友。在本人博客中已展示详细控制器函数，如仅对控制算法感兴趣可以...
基于遗传算法的LQR控制器（1998）
11-16
基于遗传算法的LQR控制器（1998） 在自动控制理论中，线性二次型最优控制问题是一个经典的问题，该问题的关键是选择合适的加权矩阵，以便寻找最优控制指标的全局最优解。然而，传统的设计方法需要多次的反复修改，...
自动驾驶控制算法---求解误差微分方程（LQR算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-01 2271
使用LQR算出反馈控制的k值，然后利用k去算出前馈控制，此时施加控制u就满足误差稳态是0的控制要求了。
LQR的横向控制与算法仿真实现
jianmo的博客
03-26 1232
在现代控制理论的领域中，线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）被广泛认可为一种高效的优化控制方法。LQR的核心优势在于其能力，通过最小化一个定义良好的二次型代价函数，来设计出能够引导系统达到预定性能指标的控制策略。通过将连续时间模型转换为离散时间模型，我们可以有效地利用LQR算法进行控制设计，实现对车辆横向运动的精确控制。为状态误差，在控制过程中，我们期望状态误差逐渐稳定趋近为0，因此，定义代价函数。即为最终的最优反馈矩阵，否则继续循环。为该系统的控制矩阵，
自动驾驶决策和控制算法
09-07
自动驾驶决策和控制算法是自动驾驶系统中的重要组成部分。它们负责根据感知到的环境信息，进行实时的决策和控制，以实现安全、高效的驾驶行为。 决策算法主要负责根据车辆周围的感知信息，如传感器数据、地图数据等，进行场景理解、目标识别和行为预测。常见的决策算法包括基于规则的算法和基于机器学习的算法。其中，基于规则的算法使用预定义的规则和逻辑来进行决策，例如优先让行、避让障碍物等。而基于机器学习的算法则通过训练模型来学习从感知数据到决策行为的映射关系，如深度学习算法和强化学习算法。 控制算法主要负责根据决策结果，生成车辆的控制命令，如油门、刹车、转向等。常见的控制算法包括经典的PID算法、LQR算法和MPC算法。PID算法是一种基于误差和误差变化率的反馈控制算法，用于实现车辆的稳定行驶。而LQR算法则通过优化控制理论来设计最优的控制器。MPC算法则通过对未来的状态和控制命令进行优化，以实现车辆的轨迹跟踪和动态规划。 总结起来，自动驾驶决策和控制算法是通过对感知信息进行分析和处理，实现对车辆行为的决策和控制的关键算法。这些算法包括决策算法和控制算法，其中决策算法负责根据感知信息进行场景理解和行为预测，控制算法负责根据决策结果生成车辆的控制命令。这些算法的设计和优化是实现安全、高效自动驾驶的关键。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
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