自动驾驶规划控制常用的控制方法有哪些？

自动驾驶规划控制常用的控制方法有哪些？

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控制是驱使车辆前行的策略。控制的目标是使用可行的控制量，最大限度地降低与目标轨迹的偏差、最大限度地提供乘客的舒适度等。

如上图所示，与控制模块输入相关联的模块有规划模块、定位模块和车辆信息等。其中定位模块提供车辆的位置信息，规划模块提供目标轨迹信息，车辆信息则包括档位、速度、加速度等。控制输出量则为转向、加速和制动量。

控制模块主要分为横向控制和纵向控制，根据耦合形式的不同可以分为独立和一体化两种方法。

01  控制方法

1.1 解耦控制

所谓解耦控制，就是将横向和纵向控制方法独立分开进行控制。

1.2 耦合控制

耦合控制考虑到了横纵向控制时存在的耦合问题。一个典型的例子是汽车不能高速过弯，因为当纵向速度过高时，横向角速度需要有一定的限制，否则向心力无法满足向心加速度。

横纵一体的典型代表方法是线性时变模型预测控制，该方法在模型预测控制的基础上增加横纵向的联合约束。如最大向心加速度约束等。

1.3 横向控制

如上图横向控制可以分为几何方法、基于运动学模型方法和基于动力学模型的方法。

1.3.1 前馈控制

所谓前馈控制，即根据跟踪点信息对控制量进行提前适当的补偿。一个典型的例子是利用跟踪序列点中的曲率信息，对转角进行补偿。

1.3.2 Chained Form

链式系统将非线性系统进行多层线性化，它将系统进行逐层分解，进而可以将系统快慢化，类似于滤波系统[3]。

系统在frenet坐标下的模型：