Ubuntu16.04 LST 下安装ROS kinetic，并实现Hello，World！

最新推荐文章于 2022-06-22 19:52:20 发布

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分类专栏： ROS学习工具问题解决方法文章标签： ROS安装 kinetic HelloWorld 机器人操作系统 Ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/liuxhcsdn/article/details/85335580

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写在前面，请参照最新的参考资料进行学习，权威的资料为：ROS开源团队维护的维基百科：

http://wiki.ros.org/cn/ROS

http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

上述资料资比较权威，网上大多具有自己系统的片面认识（包括此文）。

但是网上的资料为我们提供了一些参考，对于维基百科提供的部分不详细的地方是一个很好的补充。同时，也有一些参考十分经典，部分解决问题的做法也能够给出官方没有说明的地方，可以相互印证，学习。

其中可能会出现许多问题，请不要气馁，多查查网上的资料，重点参考上述的网站，同时可以参考《机器人操作系统（ROS）浅析》（《a general introduction to ROS》的翻译版，以下称ROS简介）。

一、下载并安装ROS

源设置命令，打开源文件命令：

sudo gedit /etc/apt/sources.list (Ubuntu源)
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list （第三方软件源）

1.设置ROS源，可采用以下方式设置：：
（1）ros官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）国内中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若上面执行有问题则使用下列方式：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（若此源提示有问题--一个参考解决https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78483799）

（3）此外还有清华源等

其中首先看一下自己的Ubunutu源是否正常，不正常请选择一个最合适的源。

2.配置key:

udo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.获取并安装ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install python-rosinstall

其中：

sudo apt-get update（更新全部的软件源）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full（安装ros）
以及sudo apt-get install python-rosinstall

等待ROS安装完成；本人在官方源（14min多一点下载完）下载。

4.初始化与更新rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

5.配置ROS环境：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

上述两条命令将命令写入根目录下的.bashrc文件，并立即生效。使得bash能正常找到ROS的配置文件，以后就可以正常使用ROS。

如果你安装有多个ROS版本(kinetic等), ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

6.安装building package的依赖：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.测试ros是否安装成功：

roscore -h

显示正常安装的信息，则表示安装成功。或者使用以下方法测试：
1）打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动（不关闭前面的乌龟窗口）：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

前面的几个命令需要在相应的终端下活动才能正常运行（特别是控制乌龟移动）。
可使用Ctrl+C停止终端。

二、ROS实现Hello，World！

可参考中文维基百科：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

1.创建工作区：

$ mkdir -p ~/test_ros/src

网上还有人给出以下两步（工作区间初始化），其实可不做（系统后期会默认进行--建包的时候）：

cd ~/test_ros/src/ 
catkin_init_workspace

上述命令创建一个名为test_ros的ROS工作区，其实就是创建目录。这是个ROS工作区的标准目录，ROS工作区下包含一个子文件夹src，用于保存将要编写的源代码等。

2.创建ROS功能包

参考：ROS简介（a ）

（1）进入ROS工作区下的src目录：

cd  ~/test_ros/src/

（2）在工作区下src目录建立功能包：agitr

(《a gentle introduction to ROS》的首字母。这本书有中文版，但是里面的部分内容不是针对kinetic，如果不小心会有报错误。如果参考其中的内容，出现了问题，请以维基百科为准。顺便一提，网上大多数是参考此书的，其中笔者也参考了，但是发现一些问题，故在此提一下。其实不是书本上的问题，而是自己没有仔细地编写程序和命令引发的。）

 catkin_create_pkg agitr

这个命令会在工作区下src目录中建立agitr功能包，并在包中生成两个重要文件：

第一个配置文件,叫做 package.xml；这个文件需要修改一点内容，后续会讲到。

第二个文件,叫做 CMakeLists.txt,是一个 Cmake 的脚本文件，Cmake 是一个符合工业标准的跨平台编译系统。这个文件包
含了一系列的编译指令,包括应该生成哪种可执行文件,需要哪些源文件,以及在哪里可以找到所需的头文件和链接库。当然,这个文件表明 catkin 在内部使用了 Cmake。

注意：ROS 包的命名遵循一个命名规范,只允许使用小写字母、数字和下划线,而且首字符必须是一个小写字母。

3.此时可以编译看看有没有错误。请注意此时并没有编程，只是看是否能通过编译具备，编译环境

（1）回到ROS工作区（是工作区！）下使用catkin编译：

（也可以在创建工作区间时就编译，不过当时需要初始化一下工作区间）

cd ~/test_ros/
catkin_make

如果编译应该会通过，如果不通过则说明ROS有问题，请重新安装或根据问题解决。

如果编译正常通过，会在工作区间下生成两个文件夹：devel，build；在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件其中是包含本工作区间的配置文件命令；

（2）需要将其写入之前说的~/.bashrc文件中：

echo "source ~/test_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

今后终端就可以识别这个工作区间，或者也可以采用：source devel/setup.bash 命令，但该名令只是对此工作区间有用，没有将命令写入.bashrc文件；有反应说重启电脑后会出现不识别等问题。

当完成功能包的相关工作后(即完成了编写、调试、测试等一系列工作后,此时代码基本定型),可以放心地删除 devel 和 build两个子目录。

（3）查看是否已经在bash中注册：（只是显示包地址写入了环境变量）

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在环境变量中如果已经注册，会出现自己建立的工作区间的包地址目录。

4.终于到了重点了：建立hello.cpp,并编写源代码

（1）转到src目录下：

cd ~/test_ros/src/

（2）创建hello.cpp，也可以直接创建，不用命令

touch hello.cpp

（3）编写hello.cpp源代码：

//"hello.world" program for ros.
// This header defines the standard ROS classes.
#include<ros/ros.h>
 int main( int argc,char **argv){
 
// Initialize the ROS system
	ros::init(argc,argv,"hello_ros");

// Enable ish this program as a ROS node.
	ros::NodeHandle nh;

// Send some output as a log message.
	ROS_INFO_STREAM("Hello,World!");

 }

5.修改makefile：CMakelists.txt里的内容改为

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(agitr)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	roscpp
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES agitr
#  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
 include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(hello hello.cpp)

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

为了给出依赖库,编辑包目录下的 CMakeLists.txt 文件。该文件的默认版本含有如下行:
find_package(catkin REQUIRED)

所依赖的其他 catkin 包可以添加到这一行的 COMPONENTS 关键字
后面,如下所示:：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

并在其中添加两行以声明可执行文件及其依赖：

add_executable(hello hello.cpp)

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

6.清单文件package.xml的内容改为：（特别注意）

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>agitr</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The agitr package</description>

   <maintainer email="liu@todo.todo">liu</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <!-- <run_depend>roscpp</run_depend> -->
  <!-- This is an error, the follow is ture.-->
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

我们同样需要在包的清单文件中列出依赖库,通过使用build_depend (编译依赖)和 run_depend(运行依赖)两个关键
字实现:
<build_depend>package-name</build_depend>
<run_depend>package-name</run_depend>

其注意，其中的run_depend元可改成exec_depend元（参考维基百科）。由于上述提到的ROS简介一书中使用的是run_depend；故在此给出。在笔者第一次运行时，会报错ros / ros.h错误（非ros/ros.h，没有空格），主要是使用时复制了其中的代码而有空格错误。这里参考了最新的维基百科，上面采用的是exec_depend。上述的xml实测可用，无误。如果报错ros/ros.h错误，原因一般是依赖项没有设置对。

6.编译工作区间，与之前一样：

cd ~/test_ros/
catkin_make

如果到此都正常，那么就完成了90%了。

如果有编译错误,会在执行此步骤时看见它们。在更正它们以后,可以重新运行 catkin_make 来完成编译工作。

如果看到来自catkin_make的错误 , 提示无法找到ros/ros.h 头文件,或者 ros::init 等 ROS 函数未定义的错误,
最大的可能性是你的 CMakeLists.txt 没有正确声明对 roscpp的依赖。

本来还需要执行setup.bash 的脚本，但是由于前面将其写入.bashrc文件了，所以不需要执行了。值得一提的是，这个自动生成的脚本文件设置了若干环境变量,从而使 ROS 能够找到创建的功能包和新生成的可执行文件。除非目录结构发生变化,否则你只需要在每个终端执行此命令一次,即使你修改了代码并且用 catkin_make 执行了重编译。如果感觉不妥，执行的代码为：

source devel/setup.bash（先转到工作区间）

7.执行hello程序

（1）一个新终端里执行：

roscore

（2）打开另外一个终端，运行rosrun agitr hello

rosrun agitr hello

（3）将会出现如下信息，表示执行成功，说明大功告成：

[ INFO] [1546072659.372736726]: Connected to master at [localhost:11311]
[ INFO] [1546072659.375831122]: Hello,World!

注意：不要忘了首先要启动 roscore:这个程序是一个节点,节点需要一个节点管理器才可以正常运行。顺便说一下,这行输出中的
数字代表时间,从 1970 年 1 月 1 日开始以秒计数,这一时间是ROS_INFO_STREAM 开始执行的时间。

这个 rosrun 命令,以及其他一些 ROS 命令,可能会产生如下所示的错误:
[rospack] Error: stack/package package-name not found

此错误的两个可能的原因是:
(1)错误地拼写了功能包名;
(2)没有成功运行你的工作区中的 setup.bash。

如果其中出现任何问题，请优先参考博文前面的参考资料，那里是比较权威的。此外可以百度一下别人的解决办法。总会有办法解决的,请耐心寻找解决办法(o^o)，锲而不舍，锲而不舍，锲。。。

上述是笔者实践过程中的一些感悟与理解，由于是首次写这么长的博文，且学习ROS时间较短，难免可能出错。如果有误，请大家多多包涵，指正。同时吐槽一下CSDN的编辑器，老是出问题，莫名跳转和恼人的界面显示功能。如果觉得有参考价值，希望大家多点赞收藏，能帮到大家是本人的荣幸。

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