ROS: Hello ROS程序

作为学习一门新语言的套路，我们首先要学习的是最简单的hello ROS程序。简单的hello ROS程序遵循以下的流程

（零）：创建功能包（文件夹）

ROS里的包指的是程序包，是ROS应用程序代码的组织单元。我的理解是，它类似于VS里的工程。所以在ROS创建功能包的动作应该类似于在VS中新建工程。

在命令窗中输入：

cd ~/ros_ws/src

这个命令是打开我平时放置源代码的文件夹

接下来继续输入

catkin_create_pkg agitr

这个命令的作用是在当前文件夹目录下创建一个名为agitr的程序包，此包与普通的文件夹不同的地方在于里面会存在两个文件分别叫做"package.xml","CMakeLists.txt"，这两个文件后面编译的时候会用到。

PS：agitr这个名字是a gentle introduction to ROS的缩写，是我使用的ros书籍里的记法，读者也可以选择其他喜欢的名字。

（一）：编写c++代码

像windows系统那样打开agitr文件夹，这个文件夹中应该可以看到上面提到的"package.xml"和"CMakeLists.txt"。右击创建新空白文件，然后将文件重命名为"hello.cpp"，要注意的是，ubuntu系统创建的是一个完全空白的文件，包括拓展名都是要自己写的。接下来打开这个文件，输入代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)