旋转矩阵角度方向的定义

 教科书上面旋转矩阵中正负号有点问题，往往不能得到正确结果。需要纠正Y轴旋转矩阵中内容。如图所示。采用坐标平面点验证过了。

右手法则，逆时针旋转为正。