最近摸索ros以及orbslam2的一些错误

最近摸索ros以及orbslam2的一些错误

ORBSLAM2的安装主要是参考
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165。
该博主所学内容和自己非常的像。

1、orbslam2首先可以跑数据集，博客里写的非常清楚，没有问题。

2、orbslam2可以跑单目相机，跑单目相机的话首先还得在ros的工作空间下编译，

$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

以上代码我在本机上编译出错了，解决办法可以参考：
https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919
出错原因为：libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录。

解决办法：将libboost_system.so(libboost_system.so.1.58.0)与libboost_filesystem.so（libboost_filesystem.so.1.58.0）等4个文件复制到ORB_SLAM2/lib下，并且将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录，具体为
在

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pa