编译ROS或非ROS下的ORBSLAM2，可能出现的问题

1.ROS文件添加路径
步骤(1):开一个终端：sudo gedit /opt/ros/kinetic/setup.bash (注：一定要加上sudo)
步骤(2):写入：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:～/Examples/ROS/
（ 以”～/Examples/ROS/“就是你的ORBSLAM2下ROS文件所在的路径，每个人的这个路径不一定相同，注意修改”～“符号，改成你的路径）
步骤(3):source /opt/ros/kinetic/setup.bash
步骤(4):开第二个终端：echo $ROS_PACKAGE_PATH 可以看见路径已经加入成功

2.修改 ～/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt 文件的三个地方（如果CMakeLists.txt已有(2)或(3)，则不用修改）
步骤(1): 把 opencv 版本改成自己的 opencv 版本号;
步骤(2): 添加在"set"的地方添加 -lboost_system
步骤(3): 添加 include_directories("/usr/include/eigen3")

3.如果出现报错：
~/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/include/pointcloudmapping.h:25:35: fatal error: pcl/common/transforms.h: 没有那个文件或目录
原因分析及解决办法：（引用的博客链接 https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571）说明引用的PCL相关头文件找不到，他这个是在当前目录下找相应头文件，可以把整个PCL相关头文件复制过来
sudo cp -r /usr/include/pcl-1.7/pcl/* /home/nvidia/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/include/pcl

4.运行编译代码
有ros版本：
步骤(1): chmod +x build_ros.sh
步骤(2): ./build_ros.sh
非ros版本：
步骤(1): chmod +x build.sh
步骤(2): ./build.sh

5.如果出现报错：
“/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2”, but the current directory is"~/Examples/ROS/ORB_SLAM2". You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the correct precedence order.
原因分析及解决办法：（引用的博客链接 https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/102752767）
这是由于在ROS环境下编译使用了多个版本的ORB-SLAM2工程造成的，比如我运行了原版的ORB-SLAM2，然后拷贝了一份改了下文件名字再对新的工程编译，就报了这个错误。因为原工程已经在/opt/ros/kinetic/share文件夹下建立了一个软连接ORB_SLAM2，这里包含有原工程的一些信息，我们需要做的就是把该软连接，替换为现在工程的软连接。
解决方案：
步骤(1)：先cd到/opt/ros/kinetic/share目录下，删除原来的ORB_SLAM2软连接
sudo rm -r ORB_SLAM2 (好像只运行这一行就能解决上述问题)
步骤(2)：对当前工程在/opt/ros/kinetic/share目录下建立软连接
sudo ln -s /home/bruce/study/slam/orb/point_map/Examples/ROS/ORB_SLAM2 /opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2
之后运行重复步骤4，基本能编译成功。

6.如果出现报错：
New Map created with XX points
段错误
删除掉ORBSLAM2的cmakelists中的　-march=native　以及 g2o 的cmakelists中的-march=native（记得同时删除ORBSLAM2的build和g2o的build文件夹）
重新执行ORBSLAM目录下的./build.sh 后就可以正常跑了（如果是运行ROS，还要删除ROS下的build文件夹，再执行./build_ros.sh）
（引用的博客链接：https://blog.csdn.net/weixin_42656998/article/details/99855639）

7.如果出现报错：
Could NOT find Boost CMake Error at /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfig.cmake:45
个人认为应该是Boost和PCL没有链接好，还有一种可能是，多次编译了Orbslam2，有文件残留，这个报错花费了我很久
解决方案：（参考博客链接：https://blog.csdn.net/qq_42374559/article/details/108312181）
步骤(1)：在Cmakelists文件的 find_package(PCL 1.7 REQUIRED) 加上 set(Boost_LIBRARY_DIR /usr/lib/x86_64-linux-gnu/)
注意：find_package(PCL 1.7 REQUIRED)中的1.7是PCL版本号，换成你的电脑里实际的版本安装
步骤(2):个人建议删除orbslam2下的build和Thirdpary文件里DBoW和g2o里面的build文件（个人认为之前编译有残留的Build文件内容会影响重新编译，最好删掉这些build文件）
不删除的话，有可能会出现报错：/usr/bin/ld: relocation R_X86_64_32 against `.rodata’ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC，建议最好删除掉build文件夹重新编译，也可以试试博客https://blog.csdn.net/lonelysky/article/details/77650613的方法，不同的电脑可能gcc.jam 的位置不一样，可以在终端通过 locate gcc,jam 找到gcc.jam的位置进行编译，再进行步骤(2)
步骤(3):重复第4点进行编译

8.如果出现报错 ：
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingFreeTypeOpenGL-6.2.so.6.2: error adding symbols: DSO missing from command line

看看是否在 ～/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt 里的set中添加了-lboost_system
如果添加了依旧报错 参考链接：https://answers.ros.org/question/261754/undefined-reference-to-vtk-symbol/
在 ～/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt 添加target_link_libraries(xxx ${PCL_LIBRARIES}
比如上面是ros_rgbd.cc 报的错，则target_link_libraries(xxx ${PCL_LIBRARIES} 修改为 target_link_libraries(RGBD ${PCL_LIBRARIES} )

参考链接：
1.https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571
2.https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/102752767
3.https://blog.csdn.net/weixin_42656998/article/details/99855639）
4.https://blog.csdn.net/qq_42374559/article/details/108312181
5.https://blog.csdn.net/lonelysky/article/details/77650613
6.https://answers.ros.org/question/261754/undefined-reference-to-vtk-symbol/