1.ROS文件添加路径
步骤(1):开一个终端:sudo gedit /opt/ros/kinetic/setup.bash (注:一定要加上sudo)
步骤(2):写入:export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Examples/ROS/
( 以”~/Examples/ROS/“就是你的ORBSLAM2下ROS文件所在的路径,每个人的这个路径不一定相同,注意修改”~“符号,改成你的路径)
步骤(3):source /opt/ros/kinetic/setup.bash
步骤(4):开第二个终端:echo $ROS_PACKAGE_PATH 可以看见路径已经加入成功
2.修改 ~/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt 文件的三个地方(如果CMakeLists.txt已有(2)或(3),则不用修改)
步骤(1): 把 opencv 版本改成自己的 opencv 版本号;
步骤(2): 添加在"set"的地方添加 -lboost_system
步骤(3): 添加 include_directories("/usr/include/eigen3")
3.如果出现报错:
~/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/include/pointcloudmapping.h:25:35: fatal error: pcl/common/transforms.h: 没有那个文件或目录
原因分析及解决办法:(引用的博客链接 https://blog.csdn.net/LOVE1055