编译ROS或非ROS下的ORBSLAM2，可能出现的问题

最新推荐文章于 2024-10-28 23:31:48 发布

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文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43310122/article/details/109091462

本文详细介绍了在Linux环境下编译ROS和非ROS版本ORBSLAM2时可能会遇到的问题及解决方法，包括ROS文件路径设置、CMakeLists.txt修改、PCL相关头文件缺失、错误处理等，提供了多个博客资源作为参考。

1.ROS文件添加路径
步骤(1):开一个终端：sudo gedit /opt/ros/kinetic/setup.bash (注：一定要加上sudo)
步骤(2):写入：export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:～/Examples/ROS/
（以”～/Examples/ROS/“就是你的ORBSLAM2下ROS文件所在的路径，每个人的这个路径不一定相同，注意修改”～“符号，改成你的路径）
步骤(3):source /opt/ros/kinetic/setup.bash
步骤(4):开第二个终端：echo $ROS_PACKAGE_PATH 可以看见路径已经加入成功

2.修改～/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt 文件的三个地方（如果CMakeLists.txt已有(2)或(3)，则不用修改）
步骤(1): 把 opencv 版本改成自己的 opencv 版本号;
步骤(2): 添加在"set"的地方添加 -lboost_system
步骤(3): 添加 include_directories("/usr/include/eigen3")

3.如果出现报错：
~/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/include/pointcloudmapping.h:25:35: fatal error: pcl/common/transforms.h: 没有那个文件或目录
原因分析及解决办法：（引用的博客链接 https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79903571）说明引用的PCL相关头文件找不到，他这个是在当前目录下找相应头文件，可以把整个PCL相关头文件复制过来
sudo cp -r /usr/include/pcl-1.7/pcl/* /home/nvidia/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_po