前言:
最近想要修改ORB SLAM的代码,想在ORB SLAM中订阅我自己定义的msg,于是查找相关资料,看看如何在ORB SLAM中添加自定义的消息。
步骤:
1 在ORB_SLAM目录下新建文件夹msg。
2 在msg文件夹中写下XXX.msg文件。就是你自己要定义的msg。
3 回到ORB_SLAM目录下,打开CMakeList文件。在文件中添加:
include(rosbuild)
rosbuild_init()
rosbuild_genmsg() #一般来说,前面两句会有了,只要添加这一句就好了
4 编译的时候就会在ORB_SLAM目录下产生文件夹msg_gen。
5 使用的时候就是在需要用到的文件中写下:
#include “ORB_SLAM/XXX.h”