Ardupilot程序之传感器LSM303d代码学习

目录

摘要

本文档主要记录自己看ardupilot飞控代码——地磁传感器LSM303D的学习过程

1.原理图学习

主要用到的引脚是：
PA5—-SPI1_SCK
PA6—-SPI1_MISO
PA7—-SPI1_MOSI
PB1—-MAG_DRDY
PB4—–ACCEL_DRDY
PC15—ACCEL_MAG_CS**

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2.地磁各类和对象之间的关系

3.代码学习

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（1）LSM303D怎么注册
（2）LSM303D数据怎么更新
（3）LSM303D数据在哪里被使用
（4）LSM303D数据怎么传送到地面站

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（1）LSM303D怎么注册