ardupilot 串口再认识

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摘要

本节继续深入研究ardupilot代码的串口代码实现过程，这里主要分析：如何实现串口顺序定义，串口打印函数。

1.串口顺序定义

进入最底层的AP_HAL_ChiBios/hwdef/fmuv5文件夹，你可以看到：

UART_ORDER OTG1 USART1 USART2 USART3 UART4 USART6 UART7 

上面这段代码就是定义我们的串口顺序，这个顺序是对应哪里呢？看下面的就可以明白。

class AP_HAL::HAL {
public:
    HAL(AP_HAL::UARTDriver* _uartA, // console
        AP_HAL::UARTDriver* _uartB, // 1st GPS
        AP_HAL::UARTDriver* _uartC,