osgearth从相机VieweMatrix计算相机姿态角

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一、背景

二、思路

三、代码

一、背景

如果要实现这样一个功能，把相机挂载在一架无人机上，通过控制相机旋转，呈现场景状态。要实现这个功能，首先要将相机绑定在无人机上，其实也就是给相机设置一个位置矩阵，这个位置矩阵就是无人机的位置矩阵，通过camera->setViewMatrix(posMatrix)就可以把相机放在无人机所在位置了。

如果要让相机旋转的话，这时候只需要在设置相机矩阵的时候，加上一个旋转矩阵即可，camera->setViewMatrix(rotateMatrix*posMatrix)。

如果相机通过camera->setViewMatrixAsLookAt(eye, center, up)在跟踪一个目标，这时候相机在动态旋转，怎么确定相机的角度呢？

二、思路

第一部分里提出的问题，主要思路是，获取到相机的矩阵，此矩阵包含位置信息和姿态信息，从矩阵中取出姿态信息的四元数，然后通过四元数计算相机的方位角、俯仰角、横滚角。

按理说思路这样没问题，但实际结果却发现和想的不一样，这里需要考虑到世界坐标系和局部坐标系，我们要求的相机姿态，其实是局部坐标系下的姿态，而把相机放在posMatrix这个位置的时候，其实附带了一部分姿态信息，这部分附带的姿态信息，其实是为了让模型垂直