ubunt18.04安装mujoco，mujoco_py教程

1.简介

mujoco是一个物理引擎，可以在mujoco验证算法，类似的平台还有VREP。
mujoco_py是mujoco编程的python接口，可以使用mujoco_py调用mujoco的API。mujoco_py由OpenAI Gym开发，具有一定权威性。

2.mujoco的安装与配置

mujoco官网：http://www.mujoco.org/

2.1mujoco下载

下载地址：官网首页Products页面
https://www.roboti.us/index.html

除了mujoco软件本身，对应的授权文件mjkey.txt也要下载
授权地址：官网首页License页面
https://www.roboti.us/license.html
有多种授权方式，本文采用第一种，也即30天授权方式，操作系统采用ubuntu。

需要使用edu邮箱，点击Linux下载机器码生成软件。
参考文献：https://blog.csdn.net/jianghao_ava/article/details/81062337

cd Downloads
chmod a+x getid_linux (给予执行权限)
./getid_linux  

生成后填写在Computer id一栏，提交。
在邮件中可以获取mjkey.txt

2.2mujoco安装

参考文档：https://github.com/openai/mujoco-py#obtaining-the-binaries-and-license-key
根据文档要求，将下载好的文件解压到~/.mujoco/mujoco200文件夹中

创建~/.mujoco文件夹

mkdir ~/.mujoco

将下载好的mujoco200_linux.zip复制到~/.mujoco文件夹中

cp mujoco200_linux.zip的文件路径 ~/.mujoco
如我自己的是
cp Downloads/mujoco200_linux.zip ~/.mujoco

解压mujoco200_linux.zip

cd .mujoco                   进入隐藏文件夹
unzip mujoco200_linux.zip    解压

将mujoco200_linux重命名为mujoco200

将mjkey.txt复制进~/.mujoco和~/.mujoco/mujoco200/bin两个文件夹中
前边邮箱中获取的mjkey.txt默认打包下载在了Downloads文件夹中

cd Downloads
unzip MuJoCo\ Pro\ Trial.zip
cp mjkey.txt ~/.mujoco/
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mujoco200/bin

测试安装

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

安装成功会出现如下图像

2.3mujoco配置

配置环境变量
参考文献：https://www.cnblogs.com/qiuhong10/p/7815943.html

gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
source ~/.bashrc

3.mujoco_py的安装与配置

mujoco_py官网：https://github.com/openai/mujoco-py#obtaining-the-binaries-and-license-key

3.1mujoco_py下载

另开终端

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

这会在Home目录下下载mujoco-py
根据mujoco_py官网的说明

进入mujoco-py目录

cd mujoco-py

安装mujoco_py

pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

中间遇到错误

安装cffi
pip3 install cffi
再次执行pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'即可

安装成功后应该可以运行官网的例子

运行mujoco_py中自带的例子

 cd ~/mujoco-py/examples/
python3 py文件
如
python3 setting_state.py