从零开始制作自己的SLAM小车1

STM32软件工具安装

cubemx安装

1、java-sdk 从官网下载
https://www.java.com/en/download/manual.jsp

2、下载cubemax
https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html#get-software

一路点next就行，默认安装在c盘，可以手动修改自己的安装位置。

安装完成之后打开如下界面

修改一下更新设置

默认自动更新，全部设置为手动，下载文件位置也可以修改一下。

下载需要的stm32型号，我用的是STM32F103的芯片（因为便宜），所以选用STM32F1系列固件。


固件安装好后新建一个工程，选择MCU型号，我的是STM32F103C8T6

双击箭头指示地方

出现以下界面，

出现这个见面的目的呢是为了，在画电路板的时候好合理分配引脚。
我的小车是四轮麦克拉姆轮的所以，IO引脚资源有点吃紧。
现在分一下主要的功能引脚：
1、四路编码器，四个定时器
2、四路PWM脉宽调制器需要一个定时器
3、ros定时器中断，需要一个定时器
4、一个串口
5、一个IIC口