【算法】跑ORB-SLAM遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

一、cmake编译ORB-SLAM库报错

首先确保自己都按照ORB-SLAM里的readme的流程安装了相应的各种库，包括Boost、ROS、OpenCV等，然后把ORB-SLAM-master文件夹名字改成ORB-SLAM（别问我为啥知道，后边rosrun没跑起来的时候，检查代码才发现需要用相对路径，而代码里默认用的是ORB-SLAM文件夹下的那些文件），然后再继续后边的步骤。

1、问题：cmake 后出现rosdep错误

在ORB-SLAM库编译时，cmake … -DROS_BUILD_TYPE=Release后出现rosdep错误：

[rospack] error: the rosdep view is empty: call sudo rosdep init and rosdep update

解决方法：
1、终端输入rospack find rosdep

2、如果报错：

[rospack] Error: package 'rosdep' not found

则需要重新安装rosdep：
sudo apt install python-rosdep

然后进行一系列初始化，update的操作：
sudo rosdep init
rosdep update

3、如果成功就解决问题了，但是处于国内网络下，大概率会出问题

rosdep init / rosdep update问题

在这一步遇到没法连接raw.githubusercontent.com的问题

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

大部分解决方法是修改etc/hosts，把raw.githubusercontent.com和对应的IP地址输入进去，但是我这在服务器上还是不太好使，这个本质也是定位网站IP，使得update时能连上，属于碰运气型方案；于是查找原理，找到绝对解决方案:

原理：
（1） raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器
（2）rosdep程序下载的就是从github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件
（3）虽然raw.githubusercontent.com服务器无法访问，但是yaml文件可以直接从git clone的repo中获得

解决方案：
（1）首先，将rosdistro clone到本地
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

（2）打开文件
sudo vim rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将里面所有的 raw.githubusercontent.com替换成自己的地址
PS: YOUR_FOLDER_PATH 换成你自己的rosdistro文件夹的所在地址！！！
PPS：yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录，所以是yaml file:///

yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

（3）打开文件
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
做同样的替换：

# location of an example gbpdistro file for reference and testing
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

（4）打开文件
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
做同样的替换：

# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/releases/targets.yaml'

（5）打开文件
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
做同样的替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/index-v4.yaml'

（6）打开新终端，执行以下指令创建root并切换至root用户
sudo su //输入你的密码切换至root
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将以下内容复制进 20-default.list

# os-specific listings first
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/YOUR_FOLDER_PATH/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

（7）呼！搞定啦！开新终端，rosdep update一波，这回就通了！！

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42584917/article/details/114448355

2、问题：cmake 后出现opencv2错误

搞定rosdep后，再编译ORB-SLAM库时，cmake … -DROS_BUILD_TYPE=Release后出现opencv2错误（好气还有错误）：

[rospack] Error: package ‘ORB_SLAM-master’ depends on non-existent package ‘opencv2’ and rosdep claims that it is not a system dependency. Check the ROS_PACKAGE_PATH or try calling ‘rosdep update’

解决方法：
（1）打开ORB-SLAM文件夹中的manifest.xml文件
vim manifest.xml

（2）注释掉depend package=“opencv2”
<!--depend package="opencv2"/-->
保存文件，就像这样：

（3） 删除原来ORB-SLAM文件夹路径下的build文件夹下的东西，然后再重新cmake，编译成功，舒服了！！！！
cmake … -DROS_BUILD_TYPE=Release

cmake编译ORB-SLAM成功后显示：

二、make编译ORB-SLAM库报错

1、问题：ORBextractor.cc出错，缺少头文件

cmake成功后刚爽了一会，结果make的时候就疯狂飘红色error，只得再对问题分析处理 /(ㄒoㄒ)/

这回是make的过程中，进行到编译ORBextractor.cc文件的时候出现缺失头文件的报错

解决方法：
（1）添加缺少的头文件，对ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc文件修改，在头文件处添加
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

2、问题：Eigen3库出现bug

解决了opencv2头文件问题，又来了个eigen库的报错，逐渐暴躁，我还有论文没看呢淦！
这回飘红是eigen3库的问题，static assertion failed的报错

解决方法：
（1）打开ORB-SLAM文件夹中的
Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h

（2）将文件中的typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix替换为：
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;

（3）运行成功，舒服了，开测！

参考链接：https://blog.csdn.net/h2763246823/article/details/113856868

三、其他问题

上边是我遇到过的问题，but由于各类玄学因素，大家配置的环境总是可以出千奇百怪的错误，所以其他细节问题需要科学上网，百度csdn大法搜索了，或者看看ORB-SLAM的github issues里边有没有相同的问题

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/issues

四、ORB-SLAM 效果展示

1、新建1个终端，然后运行 roscore
2、解压ORB词汇文件Data/ORBvoc.txt.tar.gz，同时相机标定和设置的参数放置/Data/Settings.yaml中，然后（optional）新建第2个终端，运行 rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt /Data/Settings.yaml

3、ORB-SLAM节点是是订阅/camera/image_raw这个topic，（optional）新建第3个终端，由于ORB-SLAM节点处理的图像帧会通过/ORB_SLAM/Frame这个话题发布出来，所以可以用image_view功能包来可视化最新处理的帧画面
rosrun image_view image_view image:=/ORB_SLAM/Frame _autosize:=true
4、（optional）新建第4个终端，ORB-SLAM节点处理后的地图会通过/ORB_SLAM/Map这个topic发布，相机当前位姿和地图全局坐标原点通过/tf功能包分别发布到话题/ORB_SLAM/Camera和/ORB_SLAM/Camera中，可以运行rviz可视化地图
rosrun rviz rviz -d Data/rviz.rviz
5、2-4的步骤可以直接在ORB_SLAM文件夹路径下通过roslaunch来实现，从一条指令中启动ORB_SLAM、image_view和rviz：
roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
6、运行给的bag文件包示例 Example ，rosbga play后按空格键开始运行，运行结果如图所示：
rosbag play --pause Example.bag
（1）跟踪ORB特征点效果

（2）建图与定位效果：1次检测闭环+2次重定位


7、查看ORB-SLAM节点的topic
rostopic list -v

8、测试在KITTI数据集上的效果
（1）按照KITTI相机参数，修改/Data/Settings.yaml

（2）跟踪ORB特征点效果、建图与定位效果
还得把KITTI数据集用https://github.com/raulmur/BagFromImages转成bag包，没时间不测了，以后有空再测，不过大概率是用ORB-SLAM2、3来玩了😀

参考链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/5912663.html