FreeRTOS学习（七） 内核控制函数

声明及感谢: 跟随正点原子资料学习, 在此作为学习的记录和总结
环境 keil , stm32f103

函数预览
taskTIELD() 任务切换
taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，用于任务中
taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区，用于任务中
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区，用于中断服务函数中
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出临界区，用于中断服务函数中
taskDISABLE_INTERRUPTS() 关闭中断
taskENABLE_INTERRUPTS() 打开中断
vTaskStartScheduler() 开启任务调度器
vTaskEndScheduler() 关闭任务调度器
vTaskSuspendAll() 挂起任务调度器
xTaskResumeAll() 恢复任务调度器
vTaskStepTick() 设置系统节拍值

这些函数一般在应用程序不适用，

对于个人初期学习目标， 暂且先会使用这些API函数即可。 代码深入分析， 将来有时间再详细研究。
值得注意的时
vTaskEndScheduler 对于stm32来说是没有作用的，
也就是说当任务调度器 vTaskStartScheduler() 开启之后， 不会被关闭， 最多就是调用
vTaskSuspendAll() 挂起任务调度。
还有一点， 当
vTaskSuspendAll() 多层挂起任务调度器之后
想要xTaskResumeAll()恢复任务调度器
也需要对应的挂起次数进行恢复.

临界段代码保护：
有些代码在执行的过程中不希望被打断， 一旦发生打断，就会很容易出错误（譬如 I2C操作 EEPROM），引起
就需要设置临界段，来防止被打断。

临界代码保护有4个函数

taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，用于任务中
taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区，用于任务中
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区，用于中断服务函数中
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出临界区，用于中断服务函数中

看声明就知道
taskENTER_CRITICAL()
taskEXIT_CRITICAL()
在任务中进行使用， 这两个支持嵌套， 也就是说， 在保护的过程中， 可以再添加多层保护。另外，
退出临界区，也需要对应的进入时的次数进行退出。

另外的两个：
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()
在中断服务函数中使用。 要使用这两个函数，必须这个中断的优先级要小于
configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的优先级。