SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机

已于 2023-12-20 14:11:53 修改
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分类专栏： simpleFOC 文章标签： ESP32 simpleFOC 电机驱动
于 2022-02-03 22:51:32 首次发布
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一、增量式编码器介绍

  • ABZ或者ABI，叫法不同但都是指 增量式编码器；
  • ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出；
  • A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
    在这里插入图片描述
  • 一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，
    在这里插入图片描述

二、ESP32drive控制霍尔电机

2.1、原理图

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2.2、读编码器获取角度

2.2.1、硬件准备

序号名称数量
1USB转串口1
2ESP32drive1
3带增量编码器电机1
412V电源1
5杜邦线若干

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ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
2804电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

2.2.2、硬件连接

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2.2.3、代码演示

  • 2.2.3.1、打开示例
    在这里插入图片描述
  • 2.2.3.2、修改代码
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2.2.4、观察角度输出

  • 如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，
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2.3、控制电机

2.3.1、硬件连接

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ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
2804电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

2.3.2、代码演示

  • 打开示例
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  • 修改代码
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2.3.3、观察电机运行

  • 性能和SPI接口差不多，
  • AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。
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三、ESP32drive-D控制电机

3.1、原理图

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3.2、硬件连接

序号名称数量
1USB转串口1
2ESP32drive-D1
3带编码器电机2
412V电源1
5杜邦线若干

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ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
2804电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

3.3、控制单个电机

  • 代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，
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3.4、控制双电机

3.4.1、打开示例

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3.4.2、修改代码

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3.4.3、观察电机运行

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3.4.4、双电机控制出现的问题

  • 电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快，或者突然堵转。

问题总结分析

  • 单电机控制都正常，双电机控制不行，
  • 霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断，在信号没有硬件和软件滤波的情况下，出现问题是正常的。
  • 目前只能学习演示，等待创作者升级。

 
 
（完）
 
 
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AB编码器和ABZ编码器
03-12
<think>嗯，用户现在想了解AB编码器和ABZ编码器的区别和应用。之前他们问过关于嵌入式开发中的“cannot evaluate”错误，可能是在调试编码器时遇到了问题，现在想更深入了解编码器本身。 首先，我需要确认用户的需求。他们可能是在开发中使用编码器时遇到了问题，或者在选择编码器类型时需要指导。需要明确AB和ABZ编码器的结构、工作原理、区别以及典型应用场景。 AB编码器是最常见的增量式编码器，输出两路正交信号，用于检测位置和方向。而ABZ编码器多了一个Z相（零位）信号，用于提供参考点。用户可能需要知道何时选择哪一种，比如是否需要归零功能。 接下来，要解释基本结构，包括信号输出和波形特点。可能还需要比较它们的优缺点，比如ABZ在定位上的优势，但成本稍高。应用场景方面，AB适用于连续运动控制，而ABZ适用于需要绝对位置的场合，比如机床回零。 还需要考虑硬件连接和软件处理的差异，比如Z相的中断处理。用户可能在代码中处理Z相信号时遇到问题，比如中断冲突，这在之前的对话中有提到，可能需要给出建议。 另外，用户可能关心选型指南，比如根据应用需求、成本、安装环境等因素选择。比如机器人关节可能需要ABZ来确保每次启动时的准确位置，而电机调速可能只需要AB。 最后，确保回答结构清晰，分点说明，使用例子帮助理解，并且结合之前的解决方案，比如中断优先级设置，可能对处理Z相信号有帮助。</think>--- ### AB编码器与ABZ编码器详解 --- #### 一、基本结构对比 | 类型 | 信号输出 | 典型波形示意图 | |------------|------------------------------|-------------------------| | **AB编码器** | 两路正交脉冲（A相/B相） | ![AB波形](https://example.com/ab_wave.png) | | **ABZ编码器** | 三路信号（A相/B相/Z相） | ![ABZ波形](https://example.com/abz_wave.png) | **关键差异**： - **Z相功能**：ABZ编码器每旋转一周输出一个零位脉冲（Z相），用于绝对位置校准 --- #### 二、工作原理 1. **AB编码器**： - **方向判断**：通过A/B相位的90°偏移实现 $$ \text{方向} = \begin{cases} +1 & A\text{相上升沿时}B\text{相为低} \\ -1 & A\text{相上升沿时}B\text{相为高} \end{cases} $$ - **位置计算**： $$ \Delta\theta = \frac{4 \times \text{脉冲数}}{PPR} \quad (\text{四倍频模式下}) $$ （PPR：每转脉冲数） 2. **ABZ编码器**： - **绝对定位**：利用Z相建立原点坐标系 ```c // 典型初始化流程 while(!Z_SIGNAL); // 等待Z相脉冲 encoder.zero_point = 0; // 归零位置寄存器 ``` - **误差补偿**：周期性消除累积误差 --- #### 三、典型应用场景 | 应用领域 | AB编码器适用场景 | ABZ编码器必要场景 | |----------------|-----------------------------|---------------------------| | 工业机器人 | 关节速度控制 | 末端重复定位（±0.1mm精度）| | CNC机床 | 进给轴速度反馈 | 刀具自动换刀定位 | | 无人机云台 | 姿态实时调整 | 开机自检归零 | | 电梯控制 | 轿厢运行监控 | 平层精准停靠 | --- #### 四、硬件接口差异 1. **AB编码器接口**： ```c // STM32编码器模式配置（TIMx） TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = { .EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12, // 双通道模式 .IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING, .IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING }; ``` 2. **ABZ编码器扩展处理**： ```c // Z相中断服务例程 void EXTI0_IRQHandler(void) { if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_PIN_0)) { encoder.position = 0; // 绝对位置归零 __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0); } } ``` --- #### 五、选型指南 1. **必须选择ABZ的情况**： - 系统需要断电位置记忆功能 - 要求消除长期运行累积误差 - 存在机械回程间隙需补偿（如丝杠传动） 2. **可仅用AB的情况**： - 纯速度控制应用（如风机调速） - 相对位置测量系统 - 低成本消费电子产品 --- #### 六、信号质量验证 使用示波器检测关键参数： 1. **正交性验证**： $$ \Delta t = \frac{T}{4} \quad (T为脉冲周期) $$ （A/B相上升沿应有1/4周期的时差） 2. **Z相有效性**： - 每转仅出现1次脉冲 - 脉冲宽度应大于控制器中断响应时间 $$ t_{width} > t_{intr\_response} + t_{software\_overhead} $$ --- #### 七、常见问题解决方案 **问题现象**：ABZ编码器Z相无法触发归零 **排查步骤**： 1. 检查Z相电压匹配：3.3V TTL电平需串联1kΩ电阻（5V编码器接STM32时） 2. 验证中断配置： ```c // 正确配置示例（STM32CubeMX） GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 禁用内部上拉 GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 高速模式 HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0); // 最高优先级 ``` 3. 检测机械安装：Z相应对齐机械零点 --- 通过理解AB/ABZ编码器的特性差异，开发者可根据具体应用需求选择最合适的传感器类型，并设计对应的软硬件解决方案。
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