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一、硬件介绍
1.1、原理图
1.2、ESP32drive方案
1.2.1、准备清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | USB转串口 | 1 |
2 | ESP32drive | 1 |
3 | 带编码器电机 | 1 |
4 | 12V电源 | 1 |
5 | 杜邦线 | 若干 |
ESP32drive 购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566,图锐科技
电机 购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607,图锐科技
1.2.2、硬件连接
1.3、SimpleFOCShield方案
1.3.1、准备清单
序号 | 名称 | 数量 |
---|---|---|
1 | ESP32-DevKitC | 1 |
2 | simpleFOCShield V2.0.3 | 1 |
3 | 云台电机 | 1 |
4 | USB线 | 1 |
5 | 12V电源 | 1 |
6 | 杜邦线 | 若干 |
ESP32drive 购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566,图锐科技
电机 购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607,图锐科技
1.3.2、硬件连接
ESP32-DevKitC | V2.0.3 |
---|---|
25 | 5 |
26 | 9 |
27 | 6 |
33 | 8 |
3V3 | 3V3 |
GND | GND |
如果是AS5600编码器,如下
ESP32-DevKitC | AS5600电机 |
---|---|
22 | SCL |
21 | SDA |
3V3 | VCC |
GND | GND |
如果是AS5047编码器,如下
ESP32-DevKitC | AS5047P电机 |
---|---|
23 | MOSI |
19 | MISO |
18 | SCLK |
5 | SS |
GND | GND |
3V3 | VCC |
ESP32最小系统板和驱动板共地
二、代码演示 — I2C接口
2.1、I2C接口说明
2.1.1、ESP32有GPIO交换矩阵(IO_MUX),所以I2C接口可以配置为任意IO口;
2.1.2、在ESP提供的驱动中,I2C接口默认为GPIO21和22,如需修改引脚可参考图中;
2.1.3、ESP32有2个I2C接口,驱动中已经声明了两个I2C的结构体:Wire和Wire1
2.2、速度模式
2.2.1、打开示例
这个示例为角度模式,但是只需修改下控制模式就可以更改为速度模式,
2.2.2、修改程序
示例为只读文件,修改需先另存为,
2.2.3、验证上传
上传完毕后,按复位键重启。
2.2.4、串口发送指令
输入T20,T为指令,20表示20rad/s,
2.2.5、观察电机运行
2.3、位置模式
修改控制模式为角度模式,根据实际情况调整下PID,其它与速度模式一样,这个代码本来就是角度模式的示例;
三、代码演示 — SPI接口
3.1、SPI接口说明
翻遍代码,阅尽人间繁华,终于找到了对SPI接口引脚的定义,
3.2、修改示例
这个示例本来就是SPI接口的,把第1个修改点改回去就行,其它不用动,
其它操作参考上面的I2C接口的修改,如果是直接在上面I2C的基础上修改,注意根据电机类型的差异修改对应的参数,比如:极对数、voltage_sensor_align和PID等。
(完)
请继续阅读相关文章:
SimpleFOC之ESP32(一)—— 搭建开发环境
SimpleFOC之ESP32(二)—— 开环控制
SimpleFOC之ESP32(三)—— 闭环控制
SimpleFOC之ESP32(四)—— 电流闭环控制Inline
SimpleFOC之ESP32(五)—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32(六)—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32(七)—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32(八)—— ABZ编码器电机
SimpleFOC之ESP32(九)—— WIFI、UDP和TCP
SimpleFOC之ESP32(十)—— ESP-NOW和力矩反馈