JC4805快速入门

 

一、产品概述

JC系列直流无刷电机驱动器采用32bit、主频200MHz、带FPU（浮点运算单元）的高性能MCU，结合优化后的ODrive技术，可以实现电机的高精度、高响应、大扭矩应用场景，让您体验最新FOC技术的澎湃动力！
 

二、驱动器参数

2.1、产品尺寸

2.2、技术参数

三、接口说明

3.1、电源接口

• 电源设计耐压为 50V，推荐工作电压 7-36V，如果是小功率云台电机，工作电压可适当
  提高，但不得高于 45V。
• CAN 接口与其它 CAN 设备连接时，CAN_H 接 H 信号，CAN_L 接口 L 信号。
• 板子背面有 120Ω电阻短接点“CAN+R“，通信网络中如需接入 120Ω电阻，短接焊点即
  可。
  

3.2、电机接口

电机三相线与ABC连接，三相线可随便接，相线顺序改变后需要重新对电机进行校准。

3.3、USB接口

通过Type-C接口与上位机连接，可设置电机参数和控制电机转动。

3.4、1# SPI 接口

• 接电机轴的磁编码器，3V3 接正极，GND 接负极，CSn/SCK/MISO/MOSI 分别与编码器
  的信号一一对应连接。
• 目前支持 SPI 接口的 AS5047P、MT6701、MA730、TLE5012B、MT6835 几种编码器，
  可根据用户需求扩展。

3.5、Hall 接口

Hall 接口共用 1#SPI 接口，Ha /SCK，Hb/MISO，Hc/MOSI。

板子背面有 3V3 和 5V 的跳线，默认短接 3V3。如果有霍尔传感器必须用 5V 供电，可
以短接 5V，同时断开 3V3（注意，5V 和 3V3 不能同时短接）。如果霍尔信号须接上拉电阻，
R10、R11、R12 焊接 3.3K 电阻，默认不焊接。

3.6、ABZ接口

• ABZ 接口可接磁编码器或光栅编码器的 AB 或 ABZ 接口。既可以接电机轴的 AB 编码
  器，也可以接输出轴的 AB 编码器。
• 板子背面有 3V3 和 5V 的跳线，默认短接 3V3。如果有光栅编码器必须用 5V 供电，可
  以短接 5V，同时断开 3V3（注意，5V 和 3V3 不能同时短接）。
• 电机轴为 ABZ 编码器，电机校准后的参数无法保存，需要每次上电都校准。
  

3.7、2# SPI 接口

• 用于双编配置，接输出轴的磁编码器。
• 目前支持 SPI 接口的 AS5047P、MT6701、MA730、TLE5012B、MT6835 几种编码器，
  可根据用户需求扩展。

3.8、USART接口

• 默认波特率115200，可通过当前接口设置参数并控制电机，提供有《JC系列串口通信协议》。
• 可通过USART接口升级固件。

3.9、电机温度检测

• 使用10K的1%精度NTC热敏电阻，焊接在两个过孔中。
  

3.10、状态指示灯

• 绿色为电源指示灯，上电常亮，
• 蓝色为运行指示灯，1 秒周期闪烁，
• 红色为故障指示灯，正常情况下不亮，故障时常亮。

 

四、硬件接线

• 电源线注意正负极；
• 电机三相线随便接；
• 驱动板的 SPI 接口和编码器的 SPI 接口两边的信号要一一对应。
• Type-C 接入电脑后虚拟为 com，“USB 转串口”的驱动已集成在 windows 系统内，不需
  要安装驱动。（如果不能识别，请尝试更换 Type-C 数据线）
• 如果接 CAN 通信，黄色接 H，绿色接 L
  

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五、软件操作

5.1、设置参数

• 根据实际使用的电机设置以上参数，如有不了解的参数，请看《设置参数说明》文档。
• 点击【保存并重启】，驱动器保存参数并重启。如果驱动板是通过 USB 和电脑连接，串
  口号也会重启，请点击【断开连接】和【连接设备】，再次连接上驱动器。
• 设置好的参数可以通过【参数导出】保存起来，以后使用【参数导入】。导出和导入的
  参数包含了本页面的基本参数和校准电机页面的高级设置参数。
   

5.2、校准电机

切换到校准电机界面，注意，校准时电机不能带负载，否则校准容易出错。

• 校准电机
  点击【校准电机】，显示“校准中…”,
  1、如果是“High Current”类型电机，电机先“嘀”一声测量电阻电感（耗时约5秒），然后再正转一圈反转一圈（耗时约10秒），校准完成，总计约15秒。
  2、如果是“Gimbal”类型电机，电机直接正转一圈反转一圈，校准完成，约10秒。
  3、Hall电机校准时多了两个校准步骤，需要更多时间，请耐心等待。
  校准期间如有错误，驱动器停止校准同时故障灯（红灯）点亮。
• 查看校准结果
  点击【读取参数】，如果电机还没有校准，提示“尚未校准”；如果电机正在校准，提示“校准中…”，如果校准完成，提示“校准成功”；如果校准错误，提示“校准失败”。
• “上电是否进入闭环”打勾，以后上电电机直接进入闭环模式；如果不打勾，需要发送“进入闭环”指令才能进入闭环模式。
  注意，电机必须校准成功，才能上电后进入闭环模式。
  ABZ编码器必须每次上电后校准一次，此处不要打勾，否则上电提示故障。
• 保存校准
  待电机校准成功后，点击【保存校准】，校准结果保存到驱动板，以后上电可以不再校准（ABZ编码器除外）。

 

5.3、运行调试

 

• 设置原点
  把电机转到指定位置，点击【设置原点】，当前绝对角度为 0，同时重启。下图：
  
   

• 进入闭环
  如果驱动板已经设置了“上电后进入闭环”，重启后直接进入闭环状态，否则点击【闭环模式】，电机进入闭环状态。下图:
  
   

• 实时显示
  点击【打开实时】，软件左上边显示实时数据，曲线显示实时速度。下图：
  

 

• 发送位置
  “绝对位置”输入角度，点击“发送”，电机转到指定角度；也可以设置“相对位置”角度，电机以当前角度加相对角度值为目标角度。下图：
  

 

• 切换控制模式
  切换为”速度模式“，点击”发送“，然后设置速度，点击”发送“，电机按照设定速度转动。下图：
  

 

• 调整PI参数
    如果电机控制不稳定，可尝试调整 PI 参数，对比控制效果。
    一般负载小的时候 PI 参数小，负载大的时候 PI 参数调大。调试时先把速度 I 参数设置为 0，只调速度 P 参数，待调试稳定后再逐渐增加速度 I 参数。
    无论是位置模式还是速度模式，都必须在电机静止时设置，“发送到 RAM”，先测试确定参数控制效果可以后，点击“保存”。下图：
  
   

5.4、故障码说明

电机运行过程中可能会出现各种故障，在实时显示中可以读出“错误标志“，故障标志为16进制显示，下面说明各bit代表的故障：

 

六、CAN模块操作

JC4805的CAN通信为标准帧，波特率默认1M（可通过 UART 接口修改），

6.1、使用CANable

通过 USB 调参以后，您可以使用任何一款 CAN 模块，通过逐条发送指令的方式控制驱动器，比如 CANable：

 

6.2、指令示例

标准帧，默认波特率1M

1、读取电压：帧ID: 0x601，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
     回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：4B 00 04 00 00 F3 00 00 (24.3V)
2、进入闭环：帧ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
     回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A2 00 00 00 00 00
3、绝对位置 0°：帧ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
       回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
4、绝对位置 360°：帧ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
        回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
5、读取位置：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：43 00 23 00 00 00 00 00
     回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：43 00 23 00 00 00 8C A0
6、切换为速度模式：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
          回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 60 00 00 00 00 00
7、设置速度 500rpm：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50（50000）
          回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00
8、读取速度：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
      回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50
9、空闲模式：帧ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
     回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A0 00 00 00 00 00
10、重启：帧 ID: 0x601，长度 8 数据：2B 00 A5 00 00 01 00 00
    回复：帧 ID: 0x581，长度 8 数据：60 00 A5 00 00 00 00 00

6.3、其它

更多CAN指令操作，请看《JC系列CAN通信说明》。
 
 

七、高级设置

校准电机界面有 step/dir 设置和双编码器设置。

 

7.1、step/dir 设置

• step/dir 模式，需要电机设置为位置模式，请先把电机的基本参数配置并测试好。
• 接口共用 ABZ 接口，当 step/dir 模式设置后，ABZ 引脚被占用。输入信号电压兼容 3.3V-5V，推荐 3.3V。
• A 引脚接 step 信号，脉冲信号频率范围 50Hz—20KHz，轮毂电机实测 100HZ—1KHz。
• B 引脚接 dir 信号，高电平为正转，低电平反转。
• C 引脚接使能信号，高电平进入闭环模式，低电平进入空闲模式。

 

7.2、双编码器设置

打勾【使能第二编码器】，其它四个参数设置与电机轴编码器相同。使能第二编码器后，电机的实时速度和实时位置，都自动切换为第二编码器的状态；设置的目标速度和目标位置也都为第二编码器的目标值。

7.2.1、电机轴编码器接口
1#SPI 为电机轴编码器接口，Hall 信号也接在这个接口上，Ha /SCK，Hb/MISO，Hc/MOSI。

7.2.2、输出轴编码器接口
2# SPI 为输出轴磁编码器接口。

7.2.3、参数配置

 

7.2.4、操作流程
  保存参数后【校准电机】。校准完成后【读取参数】，如果校准成功，点击【保存校准】，以后上电不用再校准。
  切换到运行调试界面，【闭环模式】，设置目标值，观察电机转动。
  注意，在有减速机的情况下，双编的 PI 参数，远大于单编时的设置，调参时请注意。

 

7.3、霍尔电机B +AB 信号设置

7.3.1、Hall 接口
  Hall 信号接 1#SPI 接口， Ha /SCK，Hb/MISO，Hc/MOSI。


  板子背面有 3V3 和 5V 的跳线，默认短接 3V3。如果有霍尔传感器必须用 5V 供电，可以短接 5V，同时断开 3V3（注意，5V 和 3V3 不能同时短接）。如果霍尔信号须接上拉电阻，R10、R11、R12 焊接 3.3K 电阻（默认不焊接）。

 

7.3.2、AB 接口
  ABZ 接口可接磁编码器或光栅编码器的 AB 或 ABZ 接口。既可以接电机轴的 AB 编码器，也可以接输出轴的 AB 编码器。
  板子背面有 3V3 和 5V 的跳线，默认短接 3V3。如果有光栅编码器必须用 5V 供电，可以短接 5V，同时断开 3V3（注意，5V 和 3V3 不能同时短接）。

  对于差分 AB 信号，只接 A+、B+即可。

 

7.3.3、参数配置

 

 

7.3.4、操作流程
  保存参数后【校准电机】，hall 电机校准时间稍长，请耐心等待。校准完成后【读取参数】，如果校准成功，点击【保存校准】，以后上电不用再校准。
  切换到运行调试界面，【闭环模式】，设置目标值，观察电机转动。

 

八、固件升级

升级前请认真核对驱动器型号和固件版本。为防止误操作，点击【DownLoad】后需要
输入密码：168。

 
 
店铺：俱瓷科技