JC4805快速入门

loop222

已于 2024-10-06 10:20:51 修改

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分类专栏：使用说明书文章标签：电机驱动器

于 2024-10-05 17:32:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/loop222/article/details/142716105

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一、产品概述

JC系列直流无刷电机驱动器采用32bit、主频200MHz、带FPU（浮点运算单元）的高性能MCU，结合优化后的ODrive技术，可以实现电机的高精度、高响应、大扭矩应用场景，让您体验最新FOC技术的澎湃动力！

二、驱动器参数

2.1、产品尺寸

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2.2、技术参数

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三、接口说明

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3.1、电源接口

电源设计耐压为50V，推荐工作电压7-36V，如果是小功率云台电机，工作电压可适当提高，但不得高于48V。
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3.2、电机接口

电机三相线与ABC连接，三相线可随便接，相线顺序改变后需要重新对电机进行校准。
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3.3、USB接口

通过Type-C接口与上位机连接，可设置电机参数和控制电机转动。
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3.4、CAN接口

CAN接口与其它CAN设备连接时，CANH接H信号，CANL接口L信号。与USB接口一样可以设置电机参数和控制电机转动。
板子背面有120Ω电阻短接点“CAN+R“，通信网络中如需接入120Ω电阻，短接焊点即可。
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3.5、SPI接口

SPI接口接磁编码器的SPI接口，3V3接正极，GND接负极，CSn/SCK/MISO/MOSI分别与编码器的信号一一对应连接。
目前驱动板支持SPI接口的AS5047P、MT6701、MA730、TLE5012B、MT6835几种编码器，后续根据用户需求还可以扩展。
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3.6、ABZ接口

ABZ接口可接磁编码器或者光栅编码器的ABZ接口。3V3接传感器的正极，GND接传感器的负极，A/B/Z与传感器的A、B、Z一一对应连接。
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3.7、Hall接口

5V接霍尔传感器的正极，GND接霍尔传感器的负极，HA、HB、HC分别接霍尔传感器的三个信号线，三个信号可以随便接，当霍尔信号接线顺序改变后需要重新对电机进行校准。
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3.8、电机温度检测

使用10K的1%精度3950型NTC热敏电阻，焊接在两个过孔中。
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3.9、状态指示灯

绿色为电源指示灯，
蓝色为运行指示灯，以1秒周期闪烁，
红色为故障指示灯，上电时会点亮一下，正常情况下不亮，故障时常亮。

四、硬件接线

电源线注意正负极；
电机三相线随便接；
驱动板的SPI接口和编码器的SPI接口两边的信号要一一对应。
Type-C接入电脑后虚拟为com，“USB转串口”的驱动已集成在windows系统内，不需要再安装驱动（如果不能识别，请尝试更换Type-C数据线）。
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五、软件操作

5.1、设置参数

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根据实际使用的电机设置以上参数，如有不了解的参数，请看《设置参数说明》文档。
点击【保存并重启】，驱动器保存参数并重启。如果驱动板是通过USB和电脑连接，串口号也会重启，请点击【断开连接】和【连接设备】，再次连接上驱动器。

5.2、零点校准

切换到零点校准界面，注意，校准时电机不能带负载，否则校准容易出错。
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零点校准
点击【零点校准】，显示“校准中…”,
如果是“High Current”类型电机，电机先“嘀”一声测量电阻电感（耗时约5秒），然后再正转一圈反转一圈（耗时约10秒），校准完成，总计约15秒。
如果是“Gimbal”类型电机，电机直接正转一圈反转一圈，校准完成，约10秒。
Hall电机校准时多了两个校准步骤，需要更多时间，请耐心等待。
校准期间如有错误，驱动器停止校准同时故障灯（红灯）点亮。
查看校准结果
点击【读取参数】，如果电机还没有校准，提示“尚未校准”；如果电机正在校准，提示“校准中…”，如果校准完成，提示“校准成功”；如果校准错误，提示“校准失败”。
“上电是否进入闭环”打勾，以后上电电机直接进入闭环模式；如果不打勾，需要发送“进入闭环”指令才能进入闭环模式。
注意，电机必须校准成功，才能上电后进入闭环模式。
ABZ编码器必须每次上电后零点校准，此处不要打勾，否则上电提示故障。
保存校准
待电机校准成功后，点击【保存校准】，校准结果保存到驱动板，以后上电可以不用再校准。

5.3、运行调试

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进入闭环
如果驱动板已经设置了“上电后进入闭环”，重启后直接进入闭环状态，否则点击【闭环模式】，电机进入闭环状态；下图:
实时显示
点击【打开实时】，软件左上边显示实时数据，曲线显示实时速度。下图：
发送位置
“绝对位置”输入角度，点击“发送”，电机转到指定角度；也可以设置“相对位置”角度，电机以当前角度加相对角度值为目标角度。下图：
切换控制模式
切换为”速度模式“，点击”发送“，然后设置速度，点击”发送“，电机按照设定速度转动。下图：
调整PI参数
如果电机控制不稳定，可尝试调整PI参数，对比控制效果。
无论是位置模式还是速度模式，都必须在电机静止时设置，“发送到RAM”，先测试确定参数控制效果可以后，点击“保存”。下图：