ROS 机械臂仿真探索：Moveit! 与 Gazebo 联合实现机械臂复位和控制

在机器人操作系统（ROS）中，机械臂的仿真和控制是一个重要的研究领域。本文将介绍如何使用 Moveit! 和 Gazebo 联合实现机械臂的仿真、复位和控制。我们将提供详细的步骤和相应的源代码。

1. 安装 ROS、Moveit! 和 Gazebo
   首先，确保你已经正确安装了 ROS、Moveit! 和 Gazebo。可以参考官方文档或其他资源来进行安装和配置。

2. 创建 ROS 包和工作空间
   在终端中，使用以下命令创建一个新的 ROS 包，并将其添加到 ROS 工作空间中：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_robot_control rospy moveit_core moveit_ros_planning_interface
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3. 配置 Moveit! 设置
   进入刚创建的 ROS 包目录，并创建一个配置文件夹：

$ roscd my_robot_control
$ mkdir config

在 config 文件夹中创建一个 Moveit! 配置文件 my_robot.srdf，定义机械臂的运动规划组、关节限制和碰撞对象等信息。

4. 创建机械臂模型
   在 Gazebo 中创建机械臂模型，并将其保存为 URDF 文件。可以使用任何 CAD 软件或 URDF 编辑器来创建模型。将 URDF 文件保存到 ROS 包的 urdf 文件夹中。

5. 编写控制节点
   在 ROS 包的 scripts 文件夹中创建一个 Python 脚本ÿ