在ubuntu中安装darknet_ros发送yolo话题

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已于 2023-08-17 12:30:41 修改

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文章标签： ubuntu YOLO git

于 2023-05-02 21:47:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/love1314778/article/details/130467100

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创建的ros工作空间ros_ws

第一步：进入/ros_ws/src中，打开终端，克隆darknet_ros包到该目录中：

git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

第二步：需要进入darknet_ros包的根目录，并更新子模块：

cd darknet_ros

git submodule update --init --recursive

但是我执行该命令时提示如下

xtark@xtark-robot:~/ros_ws/src/darknet_ros$ git submodule update --init --recursive Submodule 'darknet' (https://github.com/leggedrobotics/darknet) registered for path 'darknet' fatal: destination path '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet' already exists and is not an empty directory. fatal: clone of 'https://github.com/leggedrobotics/darknet' into submodule path '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet' failed Failed to clone 'darknet'. Retry scheduled fatal: destination path '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet' already exists and is not an empty directory. fatal: clone of 'https://github.com/leggedrobotics/darknet' into submodule path '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet' failed Failed to clone 'darknet' a second time, aborting

查询原因，如下所示：

根据提供的终端输出，提示`fatal: destination path '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet' already exists and is not an empty directory.`提示当前目录下已经存在了名为'darknet'的子模块，并且不是个空目录，因此子模块无法被克隆。

这种情况可能是由于之前已经尝试过克隆子模块但未能成功，或者手动创建了'darknet'子目录导致的。可以尝试以下步骤来解决问题：

1. 在克隆的darknet_ros包中打开终端，删除'darknet'文件夹。

```
rm -rf /home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet
```

2. 重新初始化子模块并更新。

```
cd /home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/
git submodule init
git submodule update
```

最终显示如下：

xtark@xtark-robot:~/ros_ws/src/darknet_ros$ git submodule update Cloning into '/home/xtark/ros_ws/src/darknet_ros/darknet'... Submodule path 'darknet': checked out 'd22bbf38bd012f13d2b50c8d98149cd4a9889b7a'

则命令git submodule update已经成功地将'darknet'子模块克隆到了您的ROS工作空间中的'darknet_ros'目录下。

最后进入ros_ws的终端执行catkin_make完成编译即可。

不过此时编译时间比较久，因为ros_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights文件下有没有weights权重文件

这个最好自己下载粘贴在文件夹中，否则编译会漫长到怀疑人生。。。。

到这里darknet_ros的编译就结束了。下面是把自己训练出来的模型搬移过去，修改相关参数了。

第一步：需要把训练出来的权重文件放在ros_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights中，将cfg文件放在ros_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/cfg文件夹中。

第二步：编写你自己的yaml文件，在ros_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config中创建一个新的yaml文件，格式可以参照原有的yolo.yaml，都差不多。把里面的权重和cfg文件换为自己的，把类别名称也换为自己的（注意：顺序得与训练时写在names文件中的顺序一致）

第三步：下载摄像头驱动

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

然后发布摄像头话题roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

会成功显示一个界面显示摄像头前的东西。。。。

第四步：修改ros.yaml文件

打开darknet_ros/config/ros.yaml

修改：

subscribers:

camera_reading:

topic: /camera/rgb/image_raw

queue_size: 1

改为：

subscribers:

camera_reading:

topic: /usb_cam/image_raw

queue_size: 1

第五步修改darknet_ros.launch 文件

文件详细如下：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

!-- Console launch prefix --> <arg name="launch_prefix" default=""/>

<arg name="image" default="/usb_cam/image_raw" /> 

</node>

</launch>

黄色背景是修改的部分，红色字体是自己新建的yaml文件

执行该文件发现一直显示等待图像显示，怀疑无法正确连接摄像头，但是之前执行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch时，成功调用了摄像头。由此我在决定darknet_ros。launch文件中创建一个usb_cam节点，如下

</node>

大致是这样的,黄色背景是后面修改的部分，省略号表示内容与上文一致。

<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">

...

</node>

</launch>

后边再执行roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch 就成功啦

显示如下：